linux 性能杀手 snprintf,使用SCHED_FIFO在Linux上看到糟糕的实时性能使用SCHED_FIFO

我正在试验一些抖动时序测试，方法是切换GPIO线并观察示波器上的波形。我的内核编译为PREEMPT_RT。我希望将进程的调度程序更改为SCHED_FIFO可以减少抖动，但似乎没有太大区别。代码如下。有没有什么我做错了试图从这个代码获得实时性能？使用SCHED_FIFO在Linux上看到糟糕的实时性能使用SCHED_FIFO

// Program to test Linux timing jitter by driving GPIO output via sysfs interface.

// In this variant, the scheduler is changed to SCHED_FIFO.

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#define GPIO_TO_PIN(bank, gpio) (32 * (bank) + (gpio))

int main() {

char buf[128];

struct sched_param schedp;

const int pin = GPIO_TO_PIN(1, 24);

int fd = open("/sys/class/gpio/export", O_WRONLY);

if (fd == -1) {

fprintf(stderr, "Failed to open export for writing!\n");

return(-1);

}

int bytes_written = snprintf(buf, sizeof buf, "%d", pin);

write(fd, buf, bytes_written);

close(fd);

snprintf(buf, sizeof buf, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin);

fd = open(buf, O_WRONLY);

if (fd == -1) {

fprintf(stderr, "Failed to open gpio direction for writing!\n");

return(-1);

}

if (write(fd, "out", 3) == -1) {

fprintf(stderr, "Failed to set direction!\n");

return(-1);

}

snprintf(buf, sizeof buf, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin);

fd = open(buf, O_WRONLY);

if (fd == -1) {

fprintf(stderr, "Failed to open gpio value for writing!\n");

return(-1);

}

// Change scheduler to SCHED_FIFO.

schedp.sched_priority = 99;

if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &schedp)) {

perror("sched_setscheduler");

}

while (1) {

if (write(fd, "1", 1) != 1) {

fprintf(stderr, "Failed to write value!\n");

return(-1);

}

usleep(500);

if (write(fd, "0", 1) != 1) {

fprintf(stderr, "Failed to write value!\n");

return(-1);

}

usleep(500);

}

close(fd);

return 0;

}

+0

一般来说，是的，期望用户模式代码的RT性能是错误的。你期望有多少抖动，你看到了多少？ –

+1

当系统空闲时，我发现方波中存在10％左右的抖动，但如果我运行命令，则有时会看到它不会在几毫秒内切换。我认为PREEMPT_RT新增点的目的是让你可以在用户空间中做实时代码？ –

+0

@ user43995有点。 Linux不是一个实时操作系统，所以仍然没有保证。另外，默认情况下，5％的秒数仍可以被优先级较低的任务使用，并抢占您的“实时”任务(请参阅https://www.kernel.org/doc/Documentation/scheduler/sched-rt-group。文本)。你也会受内核标记速率的限制，尽管通常的1000Hz标记速率可能只有1ms。 –