【C# + HALCON 机器视觉】机器视觉在刹车片厚度分选中的实战应用-CSDN博客

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摘要：本文详细阐述C#与HALCON在刹车片厚度分选中的实战应用。介绍利用HALCON亚像素边缘检测结合多视角融合算法消除阴影干扰，实现高精度厚度测量，以及通过C#经EtherCAT总线控制分选机构完成动态分拣的技术原理。完整呈现从开发环境搭建、硬件配置、图像采集处理、厚度测量到分拣控制的实操流程，并提供完整代码。实际应用数据显示，该系统分选速度达1200片/小时，厚度测量误差控制在±0.02mm。同时分析高精度算法、系统集成和柔性化设计等技术共性，为工业自动化分选领域提供参考。

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【C# + HALCON 机器视觉】机器视觉在刹车片厚度分选中的实战应用

【C# + HALCON 机器视觉】机器视觉在刹车片厚度分选中的实战应用

关键词

C#；HALCON；机器视觉；刹车片；厚度分选；亚像素边缘检测；EtherCAT总线

一、引言

刹车片作为汽车制动系统的关键部件，其厚度直接影响制动性能和行车安全。在刹车片生产过程中，精准的厚度分选是保证产品质量一致性的重要环节。传统的人工分选方式效率低、劳动强度大，且受人为因素影响，测量精度难以保证，无法满足现代化大规模生产的需求。而基于接触式测量仪器的分选方法，存在检测速度慢、易损伤刹车片表面等问题。

随着机器视觉技术的发展，将C#与HALCON相结合应用于刹车片厚度分选成为新的解决方案。HALCON强大的图像处理算法能够实现高精度的厚度测量，C#则凭借其出色的系统集成和控制能力，通过EtherCAT总线精准控制分选机构。二者协同工作，可有效提高刹车片厚度分选的效率和精度，推动汽车零部件生产向智能化、自动化方向发展。

二、应用场景深入剖析

2.1 刹车片厚度分选的特点与难点

刹车片形状不规则，表面存在凹槽、孔洞等结构，且材质多为复合材料，表面反光特性复杂。在厚度测量过程中，光线照射容易产生阴影，影响边缘检测的准确性。同时，刹车片厚度公差要求严格，一般需控制在±0.1mm甚至更小范围内，对测量精度提出了极高要求。

此外，刹车片生产通常为流水线作业，需要在高速运动状态下完成实时检测和分选，这就要求检测系统具备快速的数据处理能力和精准的控制能力。不同型号的刹车片厚度标准和公差等级不同，分选系统还需具备灵活的适应性，以满足多品种小批量的生产需求。

2.2 具体分选需求分析

2.2.1 厚度精确测量

准确测量刹车片不同位置的厚度，包括刹车片主体厚度、摩擦面与背板之间的厚度等关键尺寸。测量精度需达到±0.02mm，确保测量结果的准确性和可靠性。

2.2.2 多公差等级分选

根据刹车片厚度将其分类至不同的公差等级，如优等品、合格品、待处理品等。分选过程需快速、准确，避免出现误分、漏分现象，保证同一公差等级内的刹车片厚度一致性。

2.2.3 动态实时分选

在流水线生产环境下，实现对高速运动中的刹车片进行实时检测和分选。分选系统需与生产线速度匹配，确保不影响整体生产节奏，同时保证分选动作的稳定性和准确性。

三、技术实现原理详解

3.1 HALCON算法原理

3.1.1 亚像素边缘检测

HALCON的亚像素边缘检测算法基于图像灰度梯度信息，通过对梯度幅值和方向的分析，能够将边缘定位精度提高到亚像素级别。在刹车片厚度测量中，该算法可以准确提取刹车片上下表面的边缘轮廓，为后续的厚度计算提供高精度的数据基础。算法首先对图像进行滤波处理，减少噪声干扰；然后计算图像的梯度，确定边缘的方向和位置；最后通过亚像素插值算法，将边缘定位到更精确的位置。

3.1.2 多视角融合

为消除阴影对厚度测量的影响，HALCON采用多视角融合技术。通过在不同角度设置多个工业相机，采集刹车片的多幅图像。然后利用图像配准算法，将多幅图像对齐到同一坐标系下；再通过图像融合算法，将不同视角图像的有效信息进行融合，去除阴影区域的干扰，得到完整、清晰的刹车片图像。基于融合后的图像进行边缘检测和厚度计算，能够有效提高测量的准确性。

3.2 C#控制原理

C#在刹车片厚度分选系统中主要负责系统集成和设备控制。

3.2.1 图像采集与处理控制

C#调用工业相机的SDK实现多相机同步图像采集，并控制相机的参数，如曝光时间、增益、触发模式等。采集到图像后，C#调用HALCON的图像处理函数，对图像进行预处理、多视角融合、亚像素边缘检测等操作，计算出刹车片的厚度。

3.2.2 EtherCAT总线控制

C#通过EtherCAT总线与分选机构的控制器进行通信，将计算得到的刹车片厚度信息和分选指令发送给控制器。EtherCAT是一种高性能的实时工业以太网通信协议，具有数据传输速度快、实时性强、同步精度高等特点。C#利用EtherCAT协议的相关库函数，实现对分选机构的精准控制，如控制气缸的伸缩、传送带的启停和转向等，完成刹车片的动态分拣。

3.2.3 与其他系统集成

C#还可通过OPC UA、TCP/IP等协议与PLC、MES等系统进行集成。与PLC通信，实现对生产线整体运行状态的监控和协调；与MES系统交互，上传刹车片的检测数据和分选结果，实现生产过程的信息化管理和质量追溯。

四、实操流程详细展开

4.1 开发环境搭建

4.1.1 安装Visual Studio

从Microsoft官方网站下载并安装Visual Studio 2022或更高版本，在安装过程中选择“使用C#的桌面开发”工作负载，确保安装C#开发所需的工具和组件，如.NET Framework、C#编译器等。

4.1.2 安装HALCON

从MVtec官方网站下载HALCON开发套件，按照安装向导完成安装。安装完成后，在Visual Studio中添加HALCON的引用：打开Visual Studio项目，在解决方案资源管理器中右键单击项目名称，选择“添加”->“引用”，在“引用管理器”对话框中点击“浏览”按钮，找到HALCON安装目录下的halcondotnet.dll文件，选择并添加该引用。