自主巡线的小车代码_V-REP 光感巡线小车

项目地址：github.com/Jiahonzheng/Robotics

任务概要

• 参考文档中 Tutorial – Line Following BubbleRob 部分，学习：
  • 巡线小车任务描述
  • 自定义线路径的添加与编辑
  • 光感巡线小车的简单逻辑与巡线效果
• 参考文章 Vision Sensors 章节，学习：
  • 视觉传感器的概念
  • 视觉传感器的参数设置
  • 视觉传感器相关 API
• 学习 PID 算法原理
  • https://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/Controllers_and_Compensators
  • P、PI、PID 控制等方案的异同
• 学习数字图像处理相关知识
• 在任务 1 的基础上，调整单目摄像头的角度，使之能够看到地面上的路线
  • 结合小车底盘模型设计合理的 PID 算法，编写脚本实现基于单目图像的巡线功能
  • 调节量是什么？轮速？舵机转角？是调节增量还是位置？
  • 偏差量是什么？左半边跟右半边黑色像素的数量？线中心的位置？斜率？

完成情况

• 已熟悉巡线小车的任务描述，并熟悉 V-REP 软件的基本使用，如车身与轮子的物理引擎的设计、动力学模型的参数设置、传感器的添加与使用、驱动关节的设计与控制、控制脚本的编写、自定义线路径的添加与编辑等功能，已了解视觉传感器的概念、参数设置和相关 API。
• 已学习 PID 算法原理，大致理解 P、PI、PID 控制等方案的异同。
• 已在任务 1 的基础上，调整单目摄像头的角度，使其能看到地面上的路线，并实现了基于 PID 控制理论的巡线功能。

自定义路线

巡线小车必不可少的就是路径，在 Tutorial – Line Following BubbleRob 有比较详细的介绍。我们在 [Menu bar-->Add-->Path-->Circle type] 添加 path ，打开 Object Movement with the Mouse 开关，这样我们就可以用鼠标控制 path ，然后在左边工具栏打开 Path Edit Mode ，这样我们就可以比较方便调整路径的形状。

最终，我们设计并添加了如下图所示的路径。