vrep小车避障算法_V-REP 多车道巡线与避障

任务概要在给定的赛道中，实现多车道的避障和视觉巡线。

避障算法没有限定，可使用人工势场、RRT等路径规划算法。

车体大小、赛道信息以及参考资料在此处下载。

完成情况已学习并能初步使用 V-REP Python Remote API 接口，实现 Python 与 V-REP 的功能交互。

已实现基于视觉传感器的多车道巡线功能。

已实现基于视觉传感器的多车道避障功能。

V-REP Python Remote API

由于在上次实验中，我们已初步尝试 V-REP Remote API 接口的使用，积累了部分经验，并且考虑到本次实验任务的复杂性，因此在本次实验中，我们使用 V-REP Python Remote API 构建机器人的多车道巡线和避障算法。

首先，我们为机器人模型添加 Non-threaded Script ，其具体内容如下。在 sysCall_init 函数中，我们在端口 19999 开启了 Remote API 服务。

为了成功使用 Python 与 V-REP 交互，我们需要导入 remoteApiBindings 至项目文件夹，具体目录为 V-REP 安装目录下的 programming\remoteApiBindings ，我们只需导入 vrep.py、vrepConst.py 和 remoteApi.dll 文件。我们编写简单的 Python 代码，测试 Remote API 是否调用成功，具体代码如下。

点击 V-REP 仿真运行按钮，随后执行上述脚本，若无发生异常，说明 Remote API 建立