GPS 校验和代码_高精度GNSS服务每个人：安卓智能手机提供GPS原始测量数据实现高精度定位...

最新推荐文章于 2023-10-16 22:14:14 发布

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文章标签： GPS 校验和代码

本文介绍了如何通过Android N操作系统访问GNSS原始观测数据，以提高定位精度。研究表明，利用智能手机的GNSS载波相位测量和误差源建模，可以实现厘米级的定位。尽管面临电池寿命和工作周期限制，但通过精确定位算法，智能手机有可能成为高精度定位工具。

摘要由CSDN通过智能技术生成

低成本GNSS芯片的发展推动了定位、导航和授时(PNT)设备的革命。GNSS定位技术曾用于军事行动和大地测量，随着启用GNSS功能的汽车导航设备和智能手机的发展，最终进入百万(甚至数十亿)用户的生活中。智能手机中安装的GNSS接收机的定位精度已达米级, 可以为用户提供广泛的服务，例如, 网络社交、车辆追踪、天气服务等。另一方面，更昂贵的GNSS设备可通过跟踪多个频率信号，并使用高质量的天线和接收机组件，提供厘米级甚至毫米级精度。这种GNSS接收机广泛用于各种领域，如地质运动监测、土地测量、精细农业、石油和天然气勘探以及机器控制。

首先解释通过Android N操作系统(OS)访问GNSS原始观测数据的方法。在对数据质量进行初步评估之后，使用加拿大自然资源部开发的最先进定位软件，评估是否可以使用智能手机采集的GPS原始观测数据实现精确定位。

(1)访问GNSS原始测量数据

Android操作系统定义了应用程序编程接口(API)，是允许用户访问系统功能的一组协议。GNSS原始测量值包含在GnssClock(GNSS时钟)和GnssMeasurement(GNSS测量)软件类中，android.location(安卓定位) API对这些类型进行了描述。谷歌已经发布了GnssLogger(GNSS日志)应用程序或App及其源代码。用户可以使用原装App将GNSS测量数据记录到文本文件中，也可以使用源代码将GNSS测量数据添加到自己的App中。在同一个GitHub库，用户还可以找到此文中用到的测量数据，以及Matlab读取、处理和绘制数据的文件。

(2)GNSS原始测量数据

为了初步了解智能手机上的GNSS数据质量，2016年8月22日，研究人员在加利福尼亚州山景城的Googleplex采集了一份时长3分钟的数据集。实验所用的三星Galaxy S7智能手机，采用了博通4774 GNSS芯片和操作系统Android NOS。该设备可用于记录GPS、GLONASS、北斗、伽利略和QZSS的L1信号的载波相位、多普勒和伪距测量值，但是在处理上述数据时本实验只使用了GPS观测数据。由于智能手机内的GNSS天线采用线性极化方式，特别容易受到GNSS信号多径效应的影响。反射信号会导致更多噪声和可能出现偏差的测量数据，因此在基于观测数据的计算过程中，GNSS接收机必须能够区分直射信号和反射信号。

要将智能手机转变成高精度定位工具，需要利用载波相位测量值。通常，这种测量值至少比伪距测量值精确100倍。由于GNSS接收机只能跟踪载波相位的变化，所以这些测量结果包含一个与真实测距值有关的未知偏移量，称为载波相位整周模糊度。在接收机持续跟踪卫星的情况下，这个偏移量就是一个恒定值。当卫星和GNSS接收机天线之间存在诸如树木、建筑物、立交桥等障碍物时，信号跟踪可能会发生中断。此时初始偏移值发生改变, 需要在位置滤波器中重置载波相位模糊度。在信号跟踪条件较差的情况下，例如在城市峡谷或树冠下，测量时载波相位通常不连续，对解算几乎没有任何好处。但是如果通过连续跟踪信号，可以获得更精确的解算结果。

图2.7显示，除了三颗或四颗卫星同时出现不连续情况的几个历元外，采集到数据集的模糊度复位次数通常很少。在这种情况下，解决方案解算可能不会像连续跟踪所有卫星一样稳定。

为了充分发挥载波相位测量的潜力，必须对所有误差源进行仔细建模。除了上述误差源以外，也应考虑随着卫星围绕地球旋转，卫星天线相应旋转引起的载波相位缠绕效应。GNSS高精度定位策略通常还包括对用户天线相位中心变化的建模，尽管智能手机天线尚未接收此信息。

如图2.8所示，定位滤波器中进行的载波相位测量显著提高了位置估算的精度。然而尚不清楚图2.8中部分观测位置波动是由于载波相位测量质量较差，还是残留电离层效应造成的。为了解决这个问题，研究人员从UNAVCO (前身为大学导航协会)运营的附近永久性GPS跟踪站提取了高精度电离层倾斜延迟信息。

该站标有SLAC，位于Googleplex以西约10公里处。图2.9显示此时所获得的位置估算值更加稳定，证实了残余的电离层误差对图2.8所示的解算造成影响。这些结果表明，通过使用载波相位测量值和对影响GPS观测值的误差源仔细建模，可以推算出智能手机的厘米级位移。

智能手机制造商面临的一个主要挑战是如何延长电池寿命。由于智能手机的GNSS接收机连续工作, 手机电池会迅速耗尽，因此接收机采用工作周期程序; 例如，跟踪GNSS信号200毫秒后关机800毫秒，然后重复。可想而知，GNSS接收机在启用了工作循环的情况下不可能进行连续的载波相位测量。然而接收机在解码导航信息时处于连续激活状态。手机冷启动后，需要花费几分钟的时间解读可见卫星的必要信息，从而进行载波相位连续跟踪。利用这个变通方案可以获得本研究所分析的数据集，但它在实际应用中不是最佳选择。