智能机器人及其应用ppt课件_2017-2018年AGV及其他仓储机器人发展应用

以AGV技术为代表仓储机器人一般泛指应用于仓库、分拣中心等各物流环节作业场景，进行货物转移、搬运等操作的机器人，主要可以分为操作者控制和自主控制两大类。按照其应用及发展历程，大致可分为三代：

第一代：主要是以传送带及相关机械为主的设备，为机器人原型。

第二代：主要指可以自主移动的机器人，以2008年亚马逊Kiva机器人为代表，根据预先设定的路径可自主移动。该类型机器人依托AGV小车技术，实现一些简单的功能例如搬运，实质上仍然需要人工最终完成手拣货物操作。

第三代：主要指可根据环境判断自主移动的机器人，在第二代基础上增加了替换人工的机械手、机械臂、视觉系统、智能系统，提供更友好的人机交互界面，并且与现有物流管理系统对接更完善，具有更高的执行效率和准确性。例如日立机器人，Fetch&Freight等，实现了从自动化到智能化的转变，由移动车体、机械臂和机械手组成，具备高度的自主性，能够完成多种功能如物体识别、抓取、分拣及运输等。

3.1 AGV关键技术解析

AGV是AGVS（Automated Guided Vehicle System）仓储机器人系统的硬件组成部分，除了常见的机器人之外，AGVS还有另外两大必不可少的部分：导引装置（固定通道、半固定通道、无通道等）和控制系统（计算机控制、遥控、手动控制等）。AGV的组成部分如下图所示：

图：AGV的组成部分

由于仓库作业中对安全性、稳定性及准确性的要求，AGV在避障、移动和协作等方面均有较为完善的技术支持，主要有车载控制系统、导航技术及避障算法三大部分。

l 车载控制系统

AGV控制系统包括车体控制器、安全设备、人机接口、无线电台、运动控制器、传感器、导航系统等，通过人机接口及无线通信，操作者和主控制台可以实时下达指令并观测运行状态。移动机器人主控制器通过接收导航系统及传感器数据，控制驱动器及运动控制器执行操作。

l 导航技术

SLAM（即时定位与地图构建）是指运动物体根据传感器信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，以解决机器人在未知环境下运作时的定位与地图构建问题。目前SLAM技术主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR/VR等领域，其用途包括传感器自身的定位以及后续的路径规划、运动性能和场景理解。

l 避障算法

避障是指移动的机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态的物体，按照一定的程序和方法进行有效避障，最后到达目的地。避障是机器人自主导航的基础，而环境感知是避障实现的前提，在避障过程中使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器和激光传感器等。

从单个AGV机器人来看，核心技术主要在定位、导航、避障等操作方面。但实际在无人仓中运作时，通常一个大型仓库需要配备几十甚至上百个机器人，如何通盘的调配和统筹安排，把集体效用发挥到最好才是考验企业实力的核心指标。目前国内很多传统AGV厂商由于软件和算法弱势，基础研究不足，核心技术平台和产品严重依赖进口。在硬件方面，国内传感器、电池、电机、激光头均需要从国外进口；在系统方面，国内AGV制造商目前多数引进国外先进的NDC系统，自行研发较少。

3.2 AGV在仓库的应用分类

AGV是自动化和半自动化仓库的重要基础设施之一，通过AGV实现库内搬运、分拣等作业的自动化，可以节省人力、提升效率。中长期来看，仓库中应用AGV主要有以下优势：

Ø 柔性的场地要求，优化场地占用及利用率

Ø 实现仓库标准化管理及作业

Ø 基于系统控制（订单系统、调度系统），提升订单操作准确性及调度能力，优化客户服务能力

Ø 自动运输，提升效率，减少人工作业

Ø 支持特殊环境下的作业要求

Ø 在一定的订单密度下，长期有成本优势

目前国内仓库中AGV的主要分类有四种：叉车AGV、搬运AGV、拣选AGV和分拣AGV，分别介绍如下。

3.2.1 叉车AGV

与传统人工叉车相比，AGV叉车能带来更加安全的作业环境，更好的人力管理、更长的作业时间即更快的作业效率等益处，AGV叉车可以在寒冷、高温、无光线等人工无法作业的环境下工作。从2012年以来，国内AGV叉车行业的增速明显，传统叉车企业级AGV机器人企业是推动行业发展的两股主要力量。

叉车AGV的实现基础主要包括标准化托盘包装、库内导航以及路由规划等，能实现的操作如货物的出入库、装卸、上架等。

3.2.2 搬运AGV

搬运AGV是仓库内应用最广泛、发展最快的物流机器人类型之一，拣选、分拣AGV主要是在搬运AGV的基础上结合不同场景的深度应用。亚马逊在收购kiva后在仓库大量部署Kiva机器人，将普通订单的交付成本降低20%-40%，为亚马逊节省约20%的运营费用。国内电商的快速发展，带动搬运AGV产业迅速崛起，目前主流电商仓库均陆续实现搬运AGV的应用。

图：亚马逊Kiva机器人硬件系统分析图

搬运AGV的应用前提是标准化的料箱和包装单元，以及库内行驶的路由规划，其主要实现的是“货到人”来替代传统的“人到货”的操作场景，，通过移动机器人挑拣搬运货架实现“货到人”，可快速、灵活地部署于仓储运作的各个环节。部署成功后，配货员只需在工位电脑前点击自己需要的货物，由移动机器人负责拣选运送，员工伸手取下即可。配货员全程无需走动，可为企业降低员工劳动强度，有效节约人力成本。

AGV搬运机器人可以自主规划路线，实现点对点的搬运以及取放货架托盘动作，在承重量、工作时长、安全性方面均优于人工操作。一般来说，机器人化可节约20%-40%搬运成本，具体情况视仓库布局、订单准备的操作的复杂程度而定。一套搬运机器人系统核心模块包括机器人、管理系统、充电站、终端设备等，国产机器人一般每台在几万-十几万之间，相当于2-3名操作人员年薪的总和。

3.2.3 拣选AGV

拣选AGV是仓库内“货到人”作业及解决方案的核心支撑。一般通过搬运标准化拣选货架至挑选工位，结合人工拣选，实现货到人操作，减少人工走动，并提升拣选准确率。因此基于AGV的半自动化拣选系统，一般配有拣选AGV、AGV调度系统、拣选工位及AGV充电站等设备。

图：Geek+拣选机器人参数示例

利用AGV小车搬运货架至拣选工作人员面前完成拣选，效率高，且存储能力和拣选产能可按近似线性的方式提升。AGV拣选技术核心在于驱动和调度小车的后台车辆管理软件，即如何进行调度和避免拥堵。

3.2.4 分拣AGV

分拣AGV主要与自动化分拣系统配套，目前基于智能机器人与分拣平台的自动化分拣系统已逐渐在小件电商分拣中心被广泛应用，相对于传统流水线分拣系统，分拣AGV占地面积更小、成本更低，且机器人之间的关联关系并不会出现因单一设备损坏导致系统崩溃的情形，可大大提高分拣效率。

图：分拣AGV与其他分拣方式对比（以立镖分拣系统为例）

分拣环节的机器人应用能够节约70%左右的人力。2017年8月，京东物流昆山无人分拣中心正式启动，从供包到装车，全流程无人操作。目前，该中心已经实现自动供包并对包裹进行六面扫描，保证面单信息被快速识别，由分拣系统获取使用，进而实现即时有效的分拣。此外申通的快递分拣机器人“小黄人”可以24小时不间断分拣、扫码、称重、分拣功能“三合一”，能够实现快递面单信息识别，以最优路线投递。