wdatepicker设置时间范围_研华运动控制卡轴属性设置说明

本文主要是对研华运动控制卡的轴设置属性参数进行概括说明，由于脉冲型运动控制卡和EtherCAT总线运动控制卡的轴设置属性共用，因此该说明适用于脉冲型和EtherCAT总线型运动控制卡。只是脉冲型运动控制卡支持设置的属性更多，而EtherCAT总线的设置会比较少，如PCI-1203有的轴设置属性是“NOT_SUPPORT”，则表示该属性不是在板卡端设置，可能需要在驱动器端设置。若是驱动器端和板卡端都不支持，则说明该属性不适用于EtherCAT总线运动控制卡。

打开研华运动控制卡的调试工具Advantech Common Motion Utility(简称UT)，à“轴设置”按钮，可对轴属性进行配置，下文有对各个属性进行说明及各个轴属性的含义。

设置完轴参数，可以通过下图 保存出配置文件 ，然后开发程序里调用 Acm_DevLoadConfig() 函数对所有轴进行参数设置。

下面开始对各个参数进行说明…

1. Alarm  常用设置

若电机驱动器上的报警信号线有接到研华运动控制卡的ALM针脚(EtherCAT电机驱动器不需要接，直接走EtherCAT总线读取)，当驱动器报警时，研华板卡可以读取到驱动器的报警信号，并作出与设置一致的反映。

(1)Alarm Enable  启用/禁用该轴的电机驱动器报警反映功能

Alarm属性	编程调用	数据类型
Alarm Enable	CFG_AxAlmEnable	U32
ALM_DIS	0(禁用)默认状态
ALM_EN	1(启用)

(2)Alarm Logic  设置电机驱动器报警信号的有效逻辑电平

Alarm属性	编程调用	数据类型
Alarm Logic	CFG_AxAlmLogic	U32
ALM_ACT_LOW	0(低电平)
ALM_ACT_HIGH	1(高电平)默认状态

(3)Alarm React  设置电机驱动器报警时轴的停止模式

Alarm属性	编程调用	数据类型
Alarm React	CFG_AxAlmReact	U32
ALM_IMMED_STOP	0(立即停止)
ALM_DEC_TO_STOP	1(减速停止)默认状态

2. Aux/Gen Output

(1)AuxOut Enable  启用/禁用轴群中的该轴在AddPathDwell()期间的Aux-Output功能

Aux/Gen Output属性	编程调用	数据类型
AuxOut Enable	该功能已经不再使用	U32

(2)AuxOut Time  设置轴群中该轴在AddPathDwell()期间的Aux-Output信号的输出时间时间

Aux/Gen Output属性	编程调用	数据类型
AuxOut Time	该功能不再使用	U32

(3)GenDo Enable  启用/禁用该轴的DO作为通用DO功能。建议直接设置启用，若是该轴某个DO要用作特殊用途，比如OUT5要做位置比较输出端口，此时只要把位置比较功能启用，则OUT5就默认是作为位置比较输出端口，而不能再作为普通DO使用。若OUT5要做普通DO使用，只需要把该轴的位置比较输出功能禁用就可以。

Aux/Gen Output属性	编程调用	数据类型
GenDo Enable	CFG_AxGenDoEnable	U32
GEN_DO_DIS	0(禁用)
GEN_DO_EN	1(启用)默认状态

3. Backlash

轴的背隙补偿相关参数设置

(1)Backlash Enable  启用/禁用该轴的背隙补偿功能

Backlash属性	编程调用	数据类型
Backlash  Enable	CFG_AxBacklashEnable	U32
BKSH_DIS	0(禁用)默认状态
BKSH_EN	1(启用)

(2)Backlash Pulses  当启用该轴的背隙补偿功能时，设置需要补偿背隙的脉冲值。当该轴的运动方向发生变化时，该轴在发命令前会先输出背隙补偿脉冲值。

Backlash属性	编程调用	数据类型
Backlash  Pulses	CFG_AxBacklashPulses	U32
范围0~4095	0~4095(单位脉冲，默认10)

(3)Backlash Velocity  当启用该轴的背隙补偿功能时，设置输出补偿脉冲的速度(Pulse/s)。

Backlash属性	编程调用	数据类型
Backlash  Velocity	CFG_AxBacklashVel	U32
范围0~5000000	0~5000000(脉冲/s，默认1000)

4. Basic Info  常用设置

轴相关的基础参数设置或者读取

(1)PhyID  获取该轴的物理ID(只读)

Basic Info属性	编程调用	数据类型
PhyID	CFG_AxPhyID	U32
值范围0~63	范围0~63(只读)

(2)PPU  设置该轴的PPU分子范围

Basic Info属性	编程调用	数据类型
PPU	CFG_AxPPU	U32
范围大于0整型值	>0(默认1)

(3)PPU Denominator  设置该轴的PPU分母范围

Basic Info属性	编程调用	数据类型
PPU  Denominator	CFG_AxPPUDenominator	U32
范围>0整型值	>0(默认1)

注：PPU是研华运动控制卡的虚拟单位

比如电机转1圈需要10000个脉冲，轴移动10mm，这时也就是相当于1000个脉冲对应1mm，即可设置PPU=1000，PPU Denominator=1，此时则1个PPU对应1mm，这时候PPU就可以理解成mm；

再比如电机转一圈需要36000脉冲，电机转一圈是360°，也就相当于100个脉冲对应1°，因此可以设置PPU=100，PPU Denominator=1，则1个PPU对应1°，这时候PPU就可以理解成°。

当单位转化不能整除时，比如电机转一圈需要10000个脉冲，轴移动了9mm，此时10000/9个脉冲相当于1mm，由于PPU只能设置整数，没法写小数点，因此可以设置PPU=10000，PPU Denominator=9，来表示10000/9个脉冲是1个PPU，即PPU可以理解成mm单位。

(4)Module Range  当轴为旋转轴时，该值设置成旋转360°的脉冲个数。该值用于切向运动和凸轮运动中。可请参考Acm_AxTangentInGp、Acm_DevDownLoadCAMTable和Acm_AxCamInAx函数

Basic Info属性	编程调用	数据类型
Module Range	CFG_AxBacklashPulses	U32
范围0~8000000	0~8000000(4的倍数，默认0)

(3)Max Error Count  设置该轴的理论位置和反馈位置差值的最大值，0表示不限制。当理论位置和反馈位置的差值超过设置的值，则轴会报错ErrorStop。

Basic Info属性	编程调用	数据类型
Max Error  Count	CFG_AxMaxErrCount	U32
≥0整型值	≥0(整型，默认0)

5. Cam DO

设置凸轮位置区间触发功能的相关参数，当启用CamDO时，当轴的理论位置/反馈位置处于低限位和高限位之间时，将触发CamDO输出开/关的信号

(1)CamDO Enable  启用/禁用该轴的凸轮位置区间触发功能。当该功能启用时，则该轴的OUT4只能用来做CamDO输出，不能作为普通DO使用；当该功能禁用时，则该轴的OUT4可做普通DO使用。

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO Enable	CFG_AxCamDOEnable	U32
CAM_DO_DIS	0(禁用)默认状态
CAM_DO_EN	1(启用)

(2)CamDO Logic  设置该轴凸轮位置区间触发功能的DO输出信号的有效逻辑电平

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO Logic	CFG_AxCamDOLogic	U32
CAM_DO_LOW	0(低准位)
CAM_DO_HIGH	1(高准位)默认状态

(3)CamDO Compare Source  设置CamDO功能的比较数据源，可依据理论位置也可依据反馈位置来做CamDO功能。

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO Compare  Source	CFG_AxCamDOCmpSrc	U32
SRC_COMMAND_POSITION	0  (理论位置)默认状态
SRC_ACTUAL_POSITION	1  (实际位置)

(4)CamDO Mode  设置CamDO的信号输出模式，目前不支持模式设置，只能是默认模式，即当轴位置处于凸轮位置区间时，则CamDO输出；不在凸轮位置区间，则CamDO不输出。

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO Mode	该功能不再使用	U32

(5)CamDO Direction  设置CamDO的触发方向，目前不支持设置，即只要轴的位置处在凸轮位置区间，CamDO就会输出，不论当前轴是往大于方向运动还是往小于方向运动。

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO Direction	该功能不再使用	U32

(6)CamDO Low Limit  设置/获取凸轮位置区间的低限位。

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO Low  Limit	CFG_AxCamDOLoLimit	U32
10000	-2147483647~2147483647

(7)CamDO High Limit  设置/获取凸轮位置区间的高限位。

Cam DO属性	编程调用	数据类型
CamDO High  Limit	CFG_AxCamDOHiLimit	U32
20000	-2147483647~2147483647

6. Comparator

设置位置比较触发功能的相关参数，轴在运动过程中，当经过设定的比较位置方向与设定位置比较触发方向一致时，CMP DO会输出对应的触发信号

(1)Compare Enable  启用/禁用该轴的比较触发功能。当该功能启用时，则该轴的OUT5只能用来做CMP DO输出，不能作为普通DO使用；当该功能禁用时，则该轴的OUT5可做普通DO使用。

Comparator 属性	编程调用	数据类型
Compare Enable	CFG_AxCmpEnable	U32
CMP_DIS	0(禁用)默认状态
CMP_EN	1(启用)

(2) Compare Source  设置/获取该轴的位置比较触发信号源