stm32单片机_基于STM32单片机的直流电动机在线测速装置设计

李  海  赵浚坚

周志毅  潘广川

中山职业技术学院机电工程学院

广东 中山 528404

摘  要：首先对直流电动机在线测速装置总体设计方案进行了阐述，随后对系统的硬件和软件设计进行了详细的分析，最后通过系统指标测试结果，验证了直流电动机在线测速装置的可靠性。

关键词：直流电动机；在线测速；传感器；单片机

0  引言

前国内外对电动机的测速方法有很多，按照不同的理论，可以将其分为拟测速法(如采用离心式转速表或通过电动机转矩或电动机电枢电动势计算所得)、同步测速法(如采用机械式或闪光式频闪测速仪)以及计数测速法。计数测速法又可分为机械式定时计数法和电子式定时计数法。传统的电动机转速检测多采用测速发电机或光电数字脉冲编码器，也有采用电磁式传感器(利用电磁感应原理或可变磁阻的霍尔元件等)、电容式传感器(对高频振荡进行幅值调制或频率调制)等检测电动机转速。采用光电传感器的电动机转速测量系统具备测量准确度高、采样速度快、测量范围宽以及测量精度与被测转速无关等优点，具有广阔的应用前景。

1  总体方案设计

电流频率测速法通过电流取样，提取其中的直流成分，经放大送入A/D转换电路，最后由单片机处理换算成转速。有刷电动机每转动一周，其电流将会突变N次，根据电动机的不同情况，其中N有可能是6次或者8次，电流频率测速法正是通过测量电动机电流的突变频率，换算成电动机转速，此测量方法属于数字测量方法，误差较小，精度较高，更加容易满足设计要求。

本系统中根据设计方案要求，电流频率测速法，由低阻值取样电阻提取电动机回路的电流脉冲信号，由于取样电阻两端叠加有直流和交流信号，因此需要滤除直流成分，提取与电动机转速有关的交流成分，并进行放大、比较处理，送入单片机系统进行转速换算，并由液晶屏显示电动机转速；有刷直流电动机测速装置的系统组成框图如图1所示。

2  硬件设计

本系统由STM32模块、信号处理模块、电流取样测速模块、控制系统模块、OLED显示模块组成，其中单片机采用了STM32F103单片机作为主控芯片，可以满足本次直流电动机在线测速装置的设计要求。

2.1  信号处理模块

LM393是高增益、宽频带器件，能将输入过来的信号转换成标准的脉冲方波波形，且LM393是专业的电压比较器，切换速度快，延迟时间短。本设计利用了频率测速法，采用采样电阻电路和电感检测电路对数据进行采集，通过放大电路、增益电路、电压比较电路将脉冲信号传送给STM32单片机。为了LM339能正常工作，此次设计在输出端选择串联了一个3.3 kΩ的电阻，同时为了能获得更好的波形，在信号进入LM339前，通过电容和电阻串联了一个RC电路，使波形更加平滑。

2.2  电流取样测速模块

根据设计要求，采用串联取样电阻方式实现测量电动机转速的功能，为了尽可能减少串联电阻对电动机转速的影响，本文选取50 mΩ的取样电阻。在交流电流提取与脉冲变换电路中，R1为电动机支路的取样电阻，通过取样电阻将脉冲电流转换为脉冲电压信号。在此次设计中，通过运用LM358将电动机交流电流提取后的信号进行放大，使用波形变化幅度更大，更容易捕捉。LM358可以实现两级放大，在每级放大器的输出端都串联一个电容，可以使得电容两端的电压不会突变，同时不会滤除电动机产生的交流电压。

2.3  控制系统模块

STM32系列是一款基于Cortex-M3内核的中低端的32位ARM微控制器，最高工作频率可达72 MHz，内部带有丰富的高速、高精度的定时器，将其时钟源配置为外部时钟，就可以对外部脉冲信号进行脉冲计数，还带有单周期乘法器和硬件除法器。在处理速度、定时器采样速度和精度方面，单片机Mega2560都远低于STM32控制器，为了保证系统的测量精度和设计成本，决定选用STM32F103单片机。

2.4  OLED显示模块

在显示方面，本系统选择了96寸的自发光的OLED显示屏。以目前的技术来说，OLED的尺寸还难以实现大型化，但是分辨率很高。系统通过PCtoLCD2002软件快速编译出汉字码，再发送到函数中便可以输出汉字等。

3  软件设计

3.1  系统总体工作流程

系统软件部分主要分成用户交互设计以及数据处理算法设计，基于RT-Thread实时操作系统，利用系统的线程调度完成各个模块的程序处理，程序流程图如图2所示。

3.2  程序设计思路

首先进行系统初始化，其次判断是否有脉冲信号输入，如无脉冲则转速显示“0000”，若有脉冲输入，则启动定时器开始1 s计时，并记录脉冲个数，最后将脉冲个数换算成对应的电动机转速。本系统采取的是“N+1”测量方法，即在完成1 s内测量出N个脉冲的基础上，继续测量直至最后“1”个脉冲完结所需时长，此方法可避免丢失脉冲的可能，从而提高脉冲个数测量精度。

3.3  定时器的捕获功能应用

在单片机部分，用STM32定时器的捕获功能去捕获电动机转动时产生的波形。此次用到STM32中的定时器5，其中有一个寄存器名为TIM5CH1_CAPTURE_STA。该寄存器当最高位置1时，表示捕获完成；当次高位置1时，表示捕获到一个高电平。在TIM5_Cap_Init函数定义时设置好，然后等待上升沿中断到来，当捕获到上升沿中断，此时如果TIM5CH1_CAPTURE_STA的第6位为0，则表示还没有捕获到新上升沿，就先把TIM5CH1_CAPTURE_STA和TIM5->CNT等清零，然后再设置TIM5CH1_CAPTURE_STA的第6位为1，标记捕获高电平，最后设置为下降沿捕获，等待下降沿到来，如果等待下降沿到来期间，定时器溢出，就在TIM5CH1_CAPTURE_STA里面对溢出次数进行计数，当最大值溢出次数到来时，就强制标记捕获完成。当下降沿到来时，先设置TIM5CH1_CAPTURE_STA的第7位为1，标记成功捕获1次高电平，然后读取此时的定时器值到TIM5CH1_CAPTURE_VAL里面，最后设置为上升沿捕获，回到初始状态。至此完成一次高电平捕获，只要TIM5CH1_CAPTURE_STA第7位一直为1，那么就不会进行第2次捕获，在主函数处理完成捕获数据后，将TIM5CH1_CAPTURE_STA置0，就可以开启下一次捕获了。

4  系统调试及指标测试 

为了快速、可靠地检验本测速装置的测量结果，采用相机拍照对比方式，将同步记录本装置与非接触式高精度测速仪的测量结果进行对比，测量结果如表1所示，其中采用串联取样电阻在电动机回路的测量误差均小于0.5%，其指标符合设计要求。

5  结语

本文设计了一种基于SIM32单片机的直流电动机在线测速装置系统，通过电流频率测速法，可快速、有效地测量电动机转速，实验表明，本装置硬件接口电路简单，系统工作稳定可靠，测量精度、响应速度均满足设计指标要求，具有一定的实用价值。尤其在测量空间受限，或者在不允许改装直流有刷电动机结构的情况下，通过感应电动机外壳的电磁信号即可实现转速测量功能，提供了一种新的直流电动机在线测速方法，具有一定的创新性及工程推广价值。

[参考文献]

[1] 李烨，严欣平.基于M/T法的无刷直流电动机智能数字式测速电路[J].中小型电机，2001，28(4)：51-53. [2] 孙桂荣，班莹，刘鸣.电机转速测量设计实验[J].实验室科学，2005(4)：50-53. [3] 丁芝琴.基于霍尔传感器的电机测速装置设计[J].农机化研，2010，32(5)：81-83. [4] 和林涛，李小魁.电机测速系统设计与实现[J].电子世界，2014(20)：180-181. 作者简介 李海(1982—)，江西人，讲师，研究方向：检测技术与自动化装置。 请高抬贵指点击文中及底部广告，不胜感激！