方博机器人_机器人操作技能模型综述

机器人操作技能模型综述

秦方博

1,2

徐德

1,2

【摘

要】

摘

要

机器人技能学习是人工智能与机器人学的交叉领域

,

目的是使机

器人通过与环境和用户的交互得到经验数据

,

基于示教学习或强化学习

,

从经验数

据中自主获取和优化技能

,

并应用于以后的相关任务中

.

技能学习使机器人的任务

部署更加灵活快捷和用户友好

,

而且可以让机器人具有自我优化的能力

.

技能模型

是技能学习的基础和前提

,

决定了技能效果的上限

.

日益复杂和多样的机器人操作

任务

,

对技能操作模型的设计实现带来了很多挑战

.

本文给出了技能操作模型的概

念与性质

,

阐述了流程、运动、策略和效果预测四种技能表达模式

,

并对其典型应

用和未来趋势做出了概括

.

【期刊名称】

自动化学报

【年

(

卷

),

期】

2019(045)008

【总页数】

18

【关键词】

关键词

机器人操作

,

智能机器人

,

机器人学习

,

技能学习

,

自主系统

【

文

献

来

源

】

https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_acta-automatica-

sinica_thesis/0201273281258.html

引

用

格

式

秦

方

博

,

徐

德

.

机

器

人

操

作

技

能

模

型

综

述

.

自

动

化

学

报,2019,45(8):1401−1418

录用日期

2019-03-19

Manuscript received December 17,2018;accepted March 19,2019

国

家

重

点

研

究

发

展

计

划

(2018YFD0400902),

国

家

自

然

科

学

基

金

(618

73266,61733004)

资助