惯性导航算法_惯导解算数学基础6(惯导更新算法，误差方程及组合导航)

本讲义如不加以特殊说明，当地地理坐标系全部以 ENU(东北天)为准。

常用坐标系

1. 地心惯性坐标系(ECI, i系)

地心惯性坐标系用

表示，原点为地球中心，

和

在地球赤道平面内，

轴是地球自转轴，并指向北极。

2. 地心地固坐标系(ECEF, 或者叫地球坐标系， e系)

地心惯性坐标系用

表示，原点为地球中心，

和

在地球赤道平面内，

轴是地球自转轴，并指向北极。e系与地球固连，也称地心地固坐标系。 ECEF相对于ECI 系沿Z轴随地球缓慢转动。角速度为:

地球自转角速度率

3. 地理坐标系(曲线坐标系, g系)

既经纬度和高度组成的球面坐标系。

4. 导航坐标系(n系)

当地的 东-北-天坐标系。前面已经介绍过。

姿态更新算法

直接给出姿态更新算法:

姿态更新算法

如果