编程实现一种运动估计算法_六、机器人运动控制算法——例证推导与程序实现...

前文中只是理论方面的推导，虽然也有例子，但都是2杆连接的，而且是平面运动的，对于一些刚入门的小伙伴来说可能不太明白，因此，我打算拿出一章的内容来举例说明，对象是工业六轴机器人（型号为MOTOMAN-MH12）。推导公式使用的软件为mathmatica，编程方面主要使用matlab，是数学分析三大软件（Matlab、Maple、Mathematica）中的两个，如果以后想要做研究的话，还是需要了解一下的。

1、机器人运动学（正逆）推导

该机器人的设计尺寸为

由上图可以将该型号的机器人的模型设计为如下模型，

则该机器人的DH（这里用是M-DH建模方法）参数为，

该型号的工业机器人的正向运动学模型为，

关于运动学逆解方面，我这里会有解析解与迭代解两种方法来举例。但是知乎这个平台更大的作用是介绍与总结，不适合放代码，也为了不拖慢在知乎上文章更新的速度，因此具体的推导以及算法实现过程我会放在github上，想要的小伙伴可以点击以下连接。

Mryehua/Myrobot​github.com

我会不定期的更新程序（可能一周一更，也可能两周一更）。

欢迎各位小伙伴观看、评论与分享。