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2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP）

本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、温漂抑制。这里提供源码工程文件，供大家下载，在公众号：小白学移动机器人，发送：MPU6050，即可获得。

2.4.1 解决的问题

DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）

MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）

零偏自动校准（实现DMP方式上电既是0角度）

有效的温漂抑制（针对yaw值无法滤波的情况，使用特殊的方法，实现原本4分钟漂1度，到30分钟漂一度的改变）

2.4.2 实现工具

STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5

具体线路连接：

这里

2.4.3 GY521

MPU-60X0是世界上第一款集成 6 轴MotionTracking设备。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。

关于MPU6050的工作原理、以及重要寄存器这里就不做介绍了。网上很多大神都介绍的很清楚，大家可以浏览一下。

参考：点击查看

就算不看也不影响大家解决上面的问题。

2.4.4 DMP库的移植

主要就是移植下面的几个文件，文件会和源码工程文件一起发给大家，网上自己下载的需要更改，这里给的已经更改好了。

移植步骤：

（1）将存放上面文件的DMP文件夹复制到STM32工程文件的HAREWARE（存放配置文件的目录，不同的工程可能名字不一样）文件夹下

（2）设置路径（按序号依次点击）

关于IIC的文件和MPU6050的文件，按照步骤（1）（2）同样操作既可。确保都完成路径添加。

（3）引入文件

IIC和MPU6050的文件也是上面同样的操作，确保所有的文件都被引入如下图所示

（4）到此，DMP移植的相关文件都完成了，下面就是引用头文件开始使用了。

2.4.5 MPU6050硬件初始化

（1）首先，主函数引入头文件

（2）初始化

2.4.6 IIC初始化

IIC串行总线一般有两根信号线，一根是双向的数据线SDA，另一根是时钟线SCL。所有接到I2C总线设备上的串行数据SDA都接到总线的SDA上，各设备的时钟线SCL接到总线的SCL上。

设备上的串行数据线SDA接口电路应该是双向的，输出电路用于向总线上发送数据，输入电路用于接收总线上的数据。而串行时钟线也应是双向的，作为控制总线数据传送的主机，一方面要通过SCL输出电路发送时钟信号，另一方面还要检测总线上的SCL电平，以决定什么时候发送下一个时钟脉冲电平；作为接受主机命令的从机，要按总线上的SCL信号发出或接收SDA上的信号，也可以向SCL线发出低电平信号以延长总线时钟信号周期。

总线空闲时，因各设备都是开漏输出，上拉电阻Rp使SDA和SCL线都保持高电平。任一设备输出的低电平都将使相应的总线信号线变低，也就是说：各设备的SDA是“与”关系，SCL也是“与”关系。

IIC

其他的IIC读取和写入函数在例程中已完成,我们主要的工作是将任意两端口配置为IIC的SDA和SCL.

2.4.7 MPU6050初始化

/**************************实现函数********************************************

2.4.8 DMP初始化

/**************************************************************************

此函数主要是对DMP进行初始化,如果想要了解每个函数具体是初始化的什么内容,请看printf函数输出的内容即可。

我们主要讲陀螺仪是如何进行开机校准,或者设置开机不校准。将目光放到run_self_test();这个函数,这是用来设置校准的函数.

static 

这样的话,mpu6050校准的过程就明确了.

如果不需要开机校准,可以是if(result==0x03)这个条件不满足,不进入处理,或者将陀螺仪 加速度计的基准设置函数set_bias不执行即可.

如果需要开机校准,保证整个校准流程正常执行就行.

2.4.9 MPU6050数据获取以及温漂抑制

温漂随时间近似线性，不做处理的时候，大概3-4分钟yaw就飘1度。根据采集一段时间数据，计算单位时间内yaw漂移的量，根据时间变化，将对应的漂移量减掉，这样我们就可以得到，半小时只偏差1度的效果，这样已经满足大部分场景了。

(1) main.c

/*===================================================================

(2) 外部中断，根据时间累积温漂

#include 

（3）getAngle函数

/**************************************************************************

2.4.10 总结

本篇文章基本上实现了（IIC+DMP+零偏校准+温漂大幅度抑制），对于ROS小车yaw的精度我们已经实现了。到这里，我们就已经完成了，ROS小车底层的大部分代码，下面剩下STM32与ROS通信。

参考：

MEMS陀螺仪如何进行信号温漂补偿：点击查看

MPU6050 6轴陀螺仪的使用与校准：点击查看

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