库卡机器人goto指令_工业机器人流程指令CALL与GOTO-LABEL

工业机器人流程指令CALL与GOTO-LABEL

1：工业机器人CALL指令

指令说明：

该指令的功能是调用由 SUB……END SUB 关键字定义的子程序。指令语法：call

指令用例：

‘TEST.PRG

program

Print “This is Main Program”

call TESTSUB

end program

‘TESTSUB.LIB

sub TESTSUB

Print “This is sub” end sub

‘ This is Main Program

‘ This is sub

在主程序(PRG 文件)中使用 call 关键字调用子程序，程序会切到子程序内执行子程序内的语句。上述用例的输出为先打印出“This is Main Program”，然后打印出“This is sub”。

2：工业机器人GOTO……LABEL指令

指令说明：

GOTO 指令主要用来跳转程序到指定标签位置(LABLE)处。要使用 GOTO 关键字，必须现在程序中定义 LABEL 标签，且 GOTO 与 LABEL 必须同处在一个程序 块 中 ( PROGRAM…END PROGRAM, SUB…END SUB, FUNCTION…END FUNCTION, ONEVENT…END ONEVENT)。

指令语法：

GOTO

:

指令用例：

program

if D_IN[1] = ON then

Goto LABEL1

end if

Print “D_IN[1] = OFF”

LABEL1:

Print “D_IN[1] = ON”

end program

如上用例所示，当 D_IN[1]为 ON 时，执行 GOTO 指令，此时程序会直接跳转到 LABEL1：处，然后执行后面的语句，即打印出“D_IN[1] = ON”，而不会执行 Print “D_IN[1] = OFF”这一行。如果 D_IN[1]不为 ON，则 if 条

件 不 成 立 ， 程 序 顺 序 往 下 执 行 ， 即 执 行 Print “D_IN[1] = OFF”LABEL1:Print “D_IN[1] = ON”

输出 D_IN[1] = OFF 和 D_IN[1] = ON。需要注意的是，请尽量避免使用 GOTO 语句。GOTO 语句会打乱整个程序的逻辑顺序，使得程序结构混乱，不

容易理解，且容易出错。