python turtle后退_Turbot与python教程-实现后退

这篇教程介绍了如何用Python控制TurtleBot后退。通过创建一个名为`GoForward`的类,并发布Twist消息到`cmd_vel_mux/input/navi`主题,设置线性X速度为-0.2 m/s,使TurtleBot以每秒0.2米的速度后退。当按下CTRL+C时,程序会停止并发布一个停止命令。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Turbot与python教程-实现后退

说明:

介绍如何实现通过python控制turbot后退

代码:

实现代码:

# A very basic TurtleBot script that moves TurtleBot forward indefinitely. Press CTRL + C to stop. To run:

# On TurtleBot:

# roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

# On work station:

# python goBack.py

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

class GoForward():

def __init__(self):

# initiliaze

rospy.init_node('GoForward', anonymous=False)

# tell user how to stop TurtleBot

rospy.loginfo("To stop TurtleBot CTRL + C")

# What function to call when you ctrl + c

rospy.on_shutdown(self.shutdown)

# Create a publisher which can "talk" to TurtleBot and tell it to move

# Tip: You may need to change cmd_vel_mux/input/navi to /cmd_vel if you're

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