安川机器人原点丢失_安川机器人编码器异常修复

“ 编码器数值丢失了不要怕，给你一次恢复的机会。”

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功能介绍

机器人、传送带、旋转台等的伺服电机上都接有供电电池，能在外部控制电源被切断的状态下继续保留当前电机位置信息。但是，该电池经过一段时间消耗，当电压低于2.8[V]时 ，会发出【4312编码器电池异常】的报警。此时若不更换电池继续使用，当控制电源关掉重启时可能会丢失电机位置信息，显示【4311编码器电池异常】的报警。此时机器人的位置与绝对值编码器的的位置发生偏移，所以才有以上报警。

如果发生以上报警，我们除了找厂家，难道自己就不能解决问题吗？当然可以，【编码器异常修复功能】能够完美解决这个报警。该功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作，然后恢复绝对值数据。

PS：本功能适用于DX200/YRC1000/YRC1000micro等控制柜

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操作方法

1. 按下［选择］

 – 在报警画面上选择“重置”后，报警重置。使用轴操作键移动机器人。

2. 通过轴操作键，调整报警轴使之对准机器人轴上的原点标记。

3. 将安全模式更改为管理模式

4. 选择主菜单中的【机器人】

5. 选择【原点位置】

– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的绝对值数据丢失，未设置原点数据的显示为“＊”。

6. 选择菜单的【实用工具】

– 显示下拉菜单。

7. 选择菜单的【修复备份警告】

– 显示备份报警修复画面。

8. 选择要修复的轴

– 移动光标到要修复的轴上，按下［选择］。显示确认对话框。

9. 选择“是”

– 修复所选轴的绝对值数据，所有轴的值完全显示。

10. 选择主菜单中的【变量】【当前型(机器人)】

11. 选择一个未使用的变量，坐标设置为【关节】，并将6个轴的脉冲值全部设置为0。

12. 键入【前进】键使机器人前进至该P变量位置，然后观察各轴的原点标记位置箭头是否对准。

(1) 若原点标记位置箭头对准，则表示编码器值已经正常恢复。

(2) 若刻度线偏离约4096脉冲时：

在对应轴的绝对原点数据基础上加上4096，再次移动机器人到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。

(3)若刻度线偏离约-4096脉冲时：

在对应轴的绝对原点数据基础上减去4096，再次移动机器人到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。

END

如有问题，请联系方式联系小编哟！

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