“ 编码器数值丢失了不要怕,给你一次恢复的机会。”
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功能介绍
机器人、传送带、旋转台等的伺服电机上都接有供电电池,能在外部控制电源被切断的状态下继续保留当前电机位置信息。但是,该电池经过一段时间消耗,当电压低于2.8[V]时 ,会发出【4312编码器电池异常】的报警。此时若不更换电池继续使用,当控制电源关掉重启时可能会丢失电机位置信息,显示【4311编码器电池异常】的报警。此时机器人的位置与绝对值编码器的的位置发生偏移,所以才有以上报警。
如果发生以上报警,我们除了找厂家,难道自己就不能解决问题吗?当然可以,【编码器异常修复功能】能够完美解决这个报警。该功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作,然后恢复绝对值数据。
PS:本功能适用于DX200/YRC1000/YRC1000micro等控制柜
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操作方法
1. 按下[选择]
– 在报警画面上选择“重置”后,报警重置。使用轴操作键移动机器人。
2. 通过轴操作键,调整报警轴使之对准机器人轴上的原点标记。
3. 将安全模式更改为管理模式
4. 选择主菜单中的【机器人】
5. 选择【原点位置】
– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的绝对值数据丢失,未设置原点数据的显示为“*”。
6. 选择菜单的【实用工具】
– 显示下拉菜单。
7. 选择菜单的【修复备份警告】
– 显示备份报警修复画面。
8. 选择要修复的轴
– 移动光标到要修复的轴上,按下[选择]。显示确认对话框。
9. 选择“是”
– 修复所选轴的绝对值数据,所有轴的值完全显示。
10. 选择主菜单中的【变量】【当前型(机器人)】
11. 选择一个未使用的变量,坐标设置为【关节】,并将6个轴的脉冲值全部设置为0。
12. 键入【前进】键使机器人前进至该P变量位置,然后观察各轴的原点标记位置箭头是否对准。
(1) 若原点标记位置箭头对准,则表示编码器值已经正常恢复。
(2) 若刻度线偏离约4096脉冲时:
在对应轴的绝对原点数据基础上加上4096,再次移动机器人到上述P变量,然后观察原点刻度线是否对齐。
(3)若刻度线偏离约-4096脉冲时:
在对应轴的绝对原点数据基础上减去4096,再次移动机器人到上述P变量,然后观察原点刻度线是否对齐。
END
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