python 立体图像_Python3 OpenCV3图像处理-立体图像

立体图像

一个多视图成像的特殊例子是立体视觉（或者立体成像），即使用两台只有水平（向 一侧）偏移的照相机观测同一场景。当照相机的位置如上设置，两幅图像具有相同 的图像平面，图像的行是垂直对齐的，那么称图像对是经过矫正的。该设置在机器 人学中很常见，常被称为立体平台。

通过将图像扭曲到公共的平面上，使外极线位于图像行上，任何立体照相机设置都 能得到矫正（我们通常构建立体平台来产生经过矫正的图像对）。

假设两幅图像经过了矫正，那么对应点的寻找限制在图像的同一行上。一旦找到 对应点，由于深度是和偏移成正比的，那么深度（Z 坐标）可以直接由水平偏移来 计算，Z =fb/(x1-x2)

其中，f 是经过矫正图像的焦距，b 是两个照相机中心之间的距离，xl 和 xr 是左右两 幅图像中对应点的 x 坐标。分开照相机中心的距离称为基线。矫正后的立体照相机 设置如图 所示。

图：矫正后立体照相机设置的示意图，其中对应点位于两幅图像的同一行

立体重建（有时称为致密深度重建）就是恢复深度图（或者相反，视差图），图像中 每个像素的深度（或者视差）都需要计算出来。这是计算机视觉中的经典问题，有 很多算法可以解决该问题