python如何控制伺服驱动_用 pyboard 控制 hobby 伺服电机

在 pyboard 板上有4个用于连接业余hobby伺服电机的专用连接点。这些电机有3条线：地线、电源线和信号线。您可在板上将三条线连接在右下角，信号引脚在最右边。引脚X1、X2、X3和X4是4个专用伺服信号引脚。

这张图片中呈现了将伺服电机用公对公杜邦线连接到pyboard。

伺服上的地线通常是深色的，可能为黑色或深棕色。电源线最有可能是红色。

伺服的电源引脚(标为VIN)直接连接到pyboard的输入电源。当通过USB供电时，VIN由5V的USB电源线通过二极管供电。 连接到USB，pyboard可以驱动至少4个小到中型的伺服电机。

若您使用电池为pyboard供电并运行伺服电机，请确保电压不大于6V，6V为大多数伺服电机可承受的最大电压。(有些电机最高仅支持4.8V，所以请仔细查看您所使用的电机类型)。

创建Servo对象

将一个伺服插入位置1(带有引脚X1的位置)并使用以下代码创建一个伺服对象:

>>> servo1 = pyb.Servo(1)

使用 angle 方法更改伺服的角度:

>>> servo1.angle(45)

>>> servo1.angle(-60)

此处的角度以度为单位，且其值介于-90至90间，该值取决于电机。调用无参数的 angle 将返回当前角度:

>>> servo1.angle()

-60

注意：对于某些角度而言，返回的角度并非与您所设定的角度相同，这是设置脉宽的舍入误差造成的。

您可将第二个参数传递给 angle 方法，此参数指定