结构体实验心得_「正点原子STM32Mini板资料连载」第六章 跑马灯实验

1)实验平台：正点原子STM32mini开发板
2)摘自《正点原子STM32 不完全手册(HAL 库版)》关注官方微信号公众号，获取更多资料：正点原子

第六章 跑马灯实验

STM32最简单的外设莫过于IO口的高低电平控制了，本章将通过一个经典的跑马灯程序，

带大家开启 STM32 之旅，通过本章的学习，你将了解到 STM32 的 IO 口作为输出使用的方法。

在本章中，我们将通过代码控制 ALIENTEK MiniSTM32 开发板上的两个 LED：DS0 和 DS1 交

替闪烁，实现类似跑马灯的效果。 本章分为如下四个小节：

6.1， STM32 IO 口简介

6.2， 硬件设计

6.3， 软件设计

6.4， 下载验证

6.1 STM32 IO 简介

本章将要实现的是控制 ALIENTEK Mini STM32 V3 开发板上的两个 LED 实现一个类似跑

马灯的效果，该实验的关键在于如何控制 STM32 的 IO 口输出。了解了 STM32 的 IO 口如何输

出的，就可以实现跑马灯了。通过这一章的学习，你将初步掌握 STM32 基本 IO 口的使用，而

这是迈向 STM32 的第一步。

这一章节因为是第一个实验章节，所以我们在这一章将讲解一些知识为后面的实验做铺垫。

为了小节标号与后面实验章节一样，这里我们不另起一节来讲。

在讲解 STM32F103 的 GPIO 之前，首先打开我们光盘的第一个 HAL 库版本实验工程跑马

灯实验工程(光盘目录为:“4，程序源码标准例程-HAL 库函数版本实验 1 跑马灯/USER/

LED.uvproj”),可以看到我们的实验工程目录如下图 6.1.1 所示：

图 6.1.1 跑马灯实验目录结构

接下来我们逐一讲解一下我们的工程目录下面的组以及重要文件。

① 组HALLIB下面存放的是ST官方提供的HAL库文件，每一个源文件stm32f1xx_hal_ppp.c

都对应一个头文件 stm32f1xx_hal_ppp.h。分组内的源文件我们可以根据工程需要添加和删除。这里对于跑马灯实验，我们需要添加 10 个源文件。

② 组 CORE 下面存放的是固件库必须的核心头文件和启动文件。这里面的文件用户不需要

修改。大家可以根据自己的芯片型号选择对应的启动文件。

③ 组 SYSTEM 是 ALIENTEK 提供的共用代码，这些代码在第五章都有详细讲解。

④ 组 HARDWARE 下面存放的是每个实验的外设驱动代码，他的实现是通过调用 HALLIB

下面的 HAL 库文件函数实现的，比如 led.c 中函数调用 stm32f1xx_hal_gpio.c 内定义的函数对 led

进行初始化，这里面的函数是讲解的重点。后面的实验中可以看到会引入多个源文件。

⑤ 组 USER 下面存放的主要是用户代码。但是 system_stm32f1xx.c 文件用户不需要修改，

同时 stm32f1xx_it.c 里面存放的是中断服务函数，这两个文件的作用在 3.3 节有讲解。main.c 函

数主要存放的是主函数了。

工程分组情况我们就讲解到这里，接下来我们就要进入我们跑马灯实验的讲解部分了。这

里需要说明一下，我们在讲解 HAL 库之前会首先对重要寄存器进行一个讲解，这样是为了大

家对寄存器有个初步的了解。大家学习 HAL 库，并不需要记住每个寄存器的作用，而只是通

过了解寄存器来对外设一些功能有基本的了解，这样对以后的学习也很有帮助。

STM32 的 IO 口可以由软件配置成如下 8 种模式：

1、输入浮空

2、输入上拉

3、输入下拉

4、模拟输入

5、开漏输出

6、推挽输出

7、推挽式复用功能

8、开漏复用功能

每个 IO 口可以自由编程，但 IO 口寄存器必须要按 32 位字被访问。STM32 的很多 IO 口都

是 5V 兼容的，这些 IO 口在与 5V 电平的外设连接的时候很有优势，具体哪些 IO 口是 5V 兼容

的，可以从该芯片的数据手册管脚描述章节查到(I/O Level 标 FT 的就是 5V 电平兼容的)。

STM32 的每个 IO 端口都有 7 个寄存器来控制。他们分别是：配置模式的 2 个 32 位的端口

配置寄存器 CRL 和 CRH；2 个 32 位的数据寄存器 IDR 和 ODR；1 个 32 位的置位/复位寄存器

BSRR；一个 16 位的复位寄存器 BRR；1 个 32 位的锁存寄存器 LCKR；这里我们仅介绍常用 的

几个寄存器，我们常用的 IO 端口寄存器只有 4 个：CRL、CRH、IDR、ODR。

CRL 和 CRH 控制着每个 IO 口的模式及输出速率。

STM32 的 IO 口位配置表如表 6.1.1 所示：

表 6.1.1 STM32 的 IO 口位配置表

STM32 输出模式配置如表 6.1.2 所示：

表 6.1.2 STM32 输出模式配置表

接下来我们看看端口低配置寄存器 CRL 的描述，如图 6.1.1 所示：

图 6.1.1 端口低配置寄存器 CRL 各位描述

该寄存器的复位值为 0X4444 4444，从图 6.1.1 可以看到，复位值其实就是配置端口为浮空

输入模式。从上图还可以得出：STM32 的 CRL 控制着每组 IO 端口(A~G)的低 8 位的模式。

每个 IO 端口的位占用 CRL 的 4 个位，高两位为 CNF，低两位为 MODE。这里我们可以记住几

个常用的配置，比如 0X0 表示模拟输入模式(ADC 用)、0X3 表示推挽输出模式(做输出口用，

50M 速率)、0X8 表示上/下拉输入模式(做输入口用)、0XB 表示复用输出(使用 IO 口的第二

功能，50M 速率)。

CRH 的作用和 CRL 完全一样，只是 CRL 控制的是低 8 位输出口，而 CRH 控制的是高 8

位输出口。这里我们对 CRH 就不做详细介绍了。

接下来我们讲解怎么在库函数初始化 GPIO 的配置。GPIO 相关的函数和定义分布在 HAL

库文件 stm32f1xx_hal_gpio.c 和头文件 stm32f1xx_hal_gpio.h 文件中。

在 HAL 库开发中，初始化 GPIO 是通过 GPIO 初始化函数完成：

void HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef *GPIOx, GPIO_InitTypeDef *GPIO_Init)

这个函数有两个参数，第一个参数是用来指定需要初始化的 GPIO 对应的 GPIO 组，取值范围

为 GPIOA~GPIOE。第二个参数为初始化参数结构体指针，结构体类型为 GPIO_InitTypeDef。

下面我们看看这个结构体的定义。首先我们打开我们光盘的跑马灯实验，然后找到 HALLIB 组

下面的 stm32f1xx_hal_gpio.c 文件，定位到 HAL_GPIO_Init 函数体处，选中结构体“Ctrl + F”

全局搜索，可以查看结构体的定义：

typedef struct

{

uint32_t Pin;

uint32_t Mode;

uint32_t Pull;

uint32_t Speed;

}GPIO_InitTypeDef;

下面我们通过一个 GPIO 初始化实例来讲解这个结构体的成员变量的含义。

通过初始化结构体初始化 GPIO 的常用格式是：

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10;

//PF9,10

GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出

GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;

//上拉

GPIO_Initure.Speed= GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速

HAL_GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_Initure);

上面代码的意思是设置 GPIOF 的第 9 和 10 端口为推挽输出模式，同时速度为 50M，上拉。

从上面初始化代码可以看出，结构体 GPIO_InitStructure 的第一个成员变量 Pin 用来设置是

要初始化哪个或者哪些 IO 口，这个很好理解；第二个成员变量 Mode 是用来设置对应 IO 端口

的输出输入端口模式。在 MDK 中是通过宏定义来定义的，我们只需要选择对应的值即可：

#define GPIO_MODE_INPUT 0x00000000u

#define GPIO_MODE_OUTPUT_PP 0x00000001u

#define GPIO_MODE_OUTPUT_OD 0x00000011u

……省略部分宏定义

#define GPIO_MODE_EVT_RISING_FALLING 0x10320000u

例如GPIO_MODE_INPUT是输入模式，GPIO_MODE_OUTPUT_PP是推挽输出模式等等，

根据实际需求来选择。

第三个参数 Pull 用来设置 IO 口的上下拉，实际上就是设置 GPIO 的 PUPDR 寄存器的值。

同样通过宏定义来定义的：

#define GPIO_NOPULL

0x00000000u

#define GPIO_PULLUP

0x00000001u

#define GPIO_PULLDOWN

0x00000002u

这三个值的意思很好理解，GPIO_NOPULL 为不使用上下拉，GPIO_PULLUP 为上拉，

GPIO_PULLDOWN 为下拉。我们根据我们 需要设置相应的值即可。

第四个参数 GPIO_Speed 是 IO 口输出速度设置，有四个可选值。实际上这就是配置的 GPIO

对应的 OSPEEDR 寄存器的值。在 MDK 中同样是宏定义来定义的：

#define GPIO_SPEED_FREQ_LOW (GPIO_CRL_MODE0_1)

#define GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM (GPIO_CRL_MODE0_0)

#define GPIO_SPEED_FREQ_HIGH (GPIO_CRL_MODE0)

这些入口参数的取值范围怎么定位，怎么快速定位到这些入口参数取值范围的枚举类型，

在我们上面章节 4.7 的“快速组织代码”章节有讲解，不明白的朋友可以翻回去看一下，这里

我们就不重复讲解，在后面的实验中，我们也不再去重复讲解怎么定位每个参数的取值范围的

方法。

IDR 是一个端口输入数据寄存器，只用了低 16 位。该寄存器为只读寄存器，并且只能以

16 位的形式读出。该寄存器各位的描述如图 6.1.2 所示：

图 6.1.2 端口输入数据寄存器 IDR 各位描述

要想知道某个 IO 口的状态，你只要读这个寄存器，再看某个位的状态就可以了。使用起

来是比较简单的。库函数相关函数为：

GPIO_PinState HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)

函数是用来读取一组 IO 口的一个输入电平。比如我们要读取 GPIOF.5 的输入电平，方法

为：

HAL_GPIO_ReadPin (GPIOF, GPIO_Pin_5);

ODR 是一个端口输出数据寄存器，也只用了低 16 位。该寄存器为可读写，从该寄存器读

出来的数据可以用于判断当前 IO 口的输出状态。而向该寄存器写数据，则可以控制某个 IO 口

的输出电平。该寄存器的各位描述如图 6.1.3 所示：

图 6.1.3 端口输出数据寄存器 ODR 各位描述

在 HAL 库 中 设 置 ODR 寄 存 器 的 值 来 控 制 IO 口 的 输 出 状 态 是 通 过 函 数

HAL_GPIO_WritePin 来实现的：

void HAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin,

GPIO_PinState PinState)

使用实例如下：

HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);

了解了这几个寄存器，我们就可以开始跑马灯实验的真正设计了。关于 IO 口更详细的介绍，请参考《STM32 参考手册》第 105 页 8.1 节。

6.2 硬件设计

本章用到的硬件只有 LED(DS0 和 DS1)。其电路在 ALIENTEK MiniSTM32 开发板上默认

是已经连接好了的。DS0 接 PA8，DS1 接 PD2。所以在硬件上不需要动任何东西。其连接原理

图如图 6.2.1 下：

图 6.2.1 LED 与 STM32 连接原理图

6.3 软件设计

这是我们学习的第一个实验，所以我会手把手教大家怎么从我们前面讲解的 Template 工程

模板一步一步加入 HAL 库以及 led 相关的驱动函数到我们工程，使之跟我们光盘的跑马灯实验

工程一模一样。首先大家打开我们 3.3 小节新建的 HAL 库工程模板。如果您还没有新建，也可

以直接打开我们光盘已经新建好了的工程模板，路径为：“4，程序源码标准例程-HAL 库函数

版本实验 0-1 Template 工程模板-新建工程章节使用”(注意，是直接点击工程下面的 USER 目

录下面的 Tempate.uvprojx。)。

大家可以看到，我们模板里面的 HALLIB 分组下面，我们引入了所有的 HAL 库源文件和

对应的头文件，如下图 6.3.1：

图 6.3.1 Template 模板工程结构

实际上，这些大家可以根据工程需要添加，比如跑马灯实验并没有用到 ADC，我们可以在

工程中删掉文件 stm32f1xx_hal_adc.c，这样可以大大减少工程编译时间。跑马灯实验我们一共

使用到 HAL 库中 10 个源文件，具体哪 10 个请直接参考我们跑马灯实验工程，其他不用的源

文件大家可以直接在工程中删除。在工程的 Manage Project Items 页面，选择要删除文件所在的

分组，然后选中文件点击删除按钮即可。具体操作方法如下图 6.3.2 所示：

图 6.3.2 删除工程分组中的文件

接下来我们进入我们工程的目录，在工程根目录文件夹下面新建一个 HARDWARE 的文

件夹，用来存储以后与硬件相关的代码。然后在 HARDWARE 文件夹下新建一个 LED 文件夹，

用来存放与 LED 相关的代码。如图 6.3.3 所示：

图 6.3.3 新建 HARDWARE 文件夹

接 下 来， 我们 回到 我们 的 工程 ( 如果 是 使用的 上 面新 建的 工程 模板 ， 那么 就是

Template.uvproj，大家可以将其重命名为 LED.uvproj)，按

按钮新建一个文件，然后保存

在 HARDWARE->LED 文件夹下面，保存为 led.c，操作步骤如下图 6.3.4 和 6.3.5：

图 6.3.4 新建文件

图 6.3.5 保存 led.c

然后在 led.c 文件中输入如下代码(代码大家可以直接打开我们光盘的实验 1 跑马灯实验，

从 led.c 文件内复制过来)，输入后保存即可：

#include "led.h"

//初始化 PA8 和 PD2 为输出口.并使能这两个口的时钟

//LED IO 初始化

void LED_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

//开启 GPIOA 时钟

__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

//开启 GPIOD 时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_8;

//PB5

GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

//推挽输出

GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;

//上拉

GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

//高速

HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_2;

//PE5

HAL_GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_Initure);

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);

//PA8 置 1，默认初始化后灯灭

HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);

//PD2 置 1，默认初始化后灯灭

}

该代码里面就包含了一个函数 void LED_Init(void)，该函数通过调用函数 HAL_GPIO_Init

实现配置PA8和PD2为推挽输出。关于函数HAL_GPIO_Init的使用方法在6.1小节有详细讲解。

这里需要注意的是：在配置STM32外设的时候，任何时候都要先使能该外设的时钟。使能GPIOA

和 GPIOD 时钟方法为：

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启 GPIOA 时钟

__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); //开启 GPIOD 时钟

在设置完时钟之后，LED_Init 调用 HAL_GPIO_Init 函数完成对 PB0 和 PB1 的初始化配置，

然后调用函数 HAL_GPIO_WritePin 控制 LED0 和 LED1 输出 1(LED 灭)。至此，两个 LED 的

初始化完毕。这样就完成了对这两个 IO 口的初始化。这段代码的具体含义，大家可以看前面

6.1 小节，我们有详细的讲解。

保存 led.c 代码，然后我们按同样的方法，新建一个 led.h 文件，也保存在 LED 文件夹下面。

在 led.h 中输入如下代码：

#ifndef __LED_H

#define __LED_H

#include "sys.h"

//LED 端口定义

#define LED0 PAout(8) //LED0

#define LED1 PDout(2) //LED1

void LED_Init(void);

#endif

这段代码里面最关键就是 2 个宏定义：

#define LED0 PAout(8) //LED0

#define LED1 PDout(2) //LED1

这里使用的是位带操作来实现操作某个 IO 口，关于位带操作前面第五章 5.2.1 已经有详细

介绍，这里不再多说。需要说明的是，这里同样可以使用 HAL 库操作来实现 IO 口操作。如下：

HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_Pin_8, GPIO_PIN_SET);//PA8=1，等同 LED0=0;

HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_Pin_8); //读取 PA9 的输入电平

有兴趣的朋友不妨修改我们的位带操作为库函数直接操作，这样也有利于学习。

将 led.h 也保存一下。接着，我们在 Manage Project Itmes 管理里面新建一个 HARDWARE

的组，并把 led.c 加入到这个组里面，如图 6.3.6 所示：

图 6.3.6 给工程新增 HARDWARE 组

单击 OK，回到工程，然后你会发现在 Project Workspace 里面多了一个 HARDWARE 组，

在该组下面有一个 led.c 文件。如图 6.3.7 所示：

图 6.3.7 工程主界面

然后用之前介绍的方法(在 3.3 节介绍的)将 led.h 头文件的路径加入到工程里面，然后点

击 OK 回到主界面，如下图 6.3.8 所示

图 6.3.8 添加 LED 目录到 PATH

回到主界面后，修改 main.c 文件内容如下(具体内容请参考跑马灯实验 main.c 文件)：

#include "sys.h"

#include "usart.h"

#include "delay.h"

#include "led.h"

int main(void)

{

HAL_Init(); //初始化 HAL 库

Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9); //设置时钟,72M

delay_init(72);

//初始化延时函数

LED_Init();

//初始化 LED

while(1)

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);

//LED0 对应引脚 PA8 拉低，亮，等同于 LED0(0)

HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);

//LED1 对应引脚 PD2 拉高，灭，等同于 LED1(1)

delay_ms(500);

//延时 500ms

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);

//LED0 对应引脚 PA8 拉高，灭，等同于 LED0(1)

HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);

//LED1 对应引脚 PD2 拉低，亮，等同于 LED1(0)

delay_ms(500);

}

}

代码包含了#include "led.h"这句，使得 LED0、LED1、LED_Init 等能在 main()函数里被调用。

main()函数非常简单，先调用 HAL_Init 函数初始化 HAL 库，然后调用 Stm32_Clock_Init 进行

时钟系统配置，然后调用 delay_init()函数进行延时初始化。接着就是调用 LED_Init()来初始化

PA8 和 PA2 为推挽输出模式，最后在 while 死循环里面实现 LED0 和 LED1 交替闪烁，间隔为

500ms。

上面是通过库函数来实现的 IO 操作，我们也可以修改 main()函数，直接通过位带操作达到

同样的效果，大家不妨试试。位带操作的代码如下：

int main(void)

{

HAL_Init(); //初始化 HAL 库

Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9); //设置时钟,72M

delay_init(72);

//初始化延时函数

LED_Init();

//初始化 LED

while(1)

{

LED0=0;

//LED0 亮

LED1=1;

//LED1 灭

delay_ms(500);

LED0=1;

//LED0 灭

LED1=0;

//LED1 亮

delay_ms(500);

}

}

delay_ms(500); //延时 500ms

}

}

将主函数替换为上面代码，然后重新执行，可以看到，结果跟库函数操作和位带操作一样

的效果。大家可以对比一下。编译工程，得到结果如图 6.3.9 所示：

图 6.3.9 编译结果

可以看到没有错误，也没有警告。从编译信息可以看出，我们的代码占用 FLASH 大小为：

4516 字节(4038+478)，所用的 SRAM 大小为：1928 个字节(1896+32)。

这里我们解释一下，编译结果里面的几个数据的意义：

Code：表示程序所占用 FLASH 的大小(FLASH)。

RO-data：即 Read Only-data，表示程序定义的常量(FLASH)。

RW-data：即 Read Write-data，表示已被初始化的变量(SRAM)

ZI-data：即 Zero Init-data，表示未被初始化的变量(SRAM)

有了这个就可以知道你当前使用的 flash 和 sram 大小了，所以，一定要注意的是程序的大

小不是.hex 文件的大小，而是编译后的 Code 和 RO-data 之和。

接下来，大家就可以下载验证了。如果有 ST-LINK，则可以用 ST-LINK 进行在线调试(需

要先下载代码)，单步查看代码的运行，STM32F1 的在线调试方法介绍请参见 3.4.2 小节。

6.4 下载验证

这里我们使用 flymcu 下载(也可以通过 ST-LINK 等仿真器下载，具体方法请参考 3.4.2 小

节)，如图 6.4.1 所示：

6.4.1 利用 flymcu 下载代码

下载完之后，运行结果如图 6.4.2 所示，LED0 和 LED1 循环闪烁：

图 6.4.2 程序运行结果

至此，我们第一章关于使用 HAL 操作 GPIO 口的知识就给大家讲解到这里，本章作为

STM32F1 的入门第一个例子，介绍了 STM32F1 的 IO 口的使用及注意事项，同时巩固了前面

的学习，希望大家好好理解一下。