最小平方误差判别matlab代码_Matlab玩转车辆控制（一）

曾经的你，我，他：

百度一下之后，找到了许多如出一辙的程序，以驱动力图为例，伪代码如下：

for 档位从最小到最大
由发动机转速范围得到该档位车速范围
通过车速得到转速
把转速带入拟合公式得到转矩        

细细品之后，你会发现，你被困在三个字里了：外特性。

我之前很多文章都有提到，外特性等价于油门踩到底，但我们知道实际并非如此。

我在此前的文章：

我不是Matlab：基于Simdriveline的车辆起步、加速、换挡仿真​zhuanlan.zhihu.com

提到过：我们需要用发动机稳态转矩输出特性来代替外特性，也可以理解为，我们应该得到发动机的map图。

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正文

我亲爱的看官，今天的主题是利用李雅普诺夫方法设计控制器，以进行车速跟踪。如果你要做课程设计，或者毕业设计中有相关内容，那么，你来对了哟。

仿真，无时无地（但电脑必备）不能进行。这里，各位参看余志生老师汽车理论第一章那条汽车行驶方程式，一切故事，从这里开始.....

（我们就在平地上进行跟车哈，正余弦分别为0和1）

将上式转化为状态空间的形式，并令状态变量为

，那么我们的加速度可以表示为

。状态空间表达如下：

这里，有些看官可能会不知道这个1.6319怎么来的，下面列一下：

1.6319=21.15/(3.6^2)。 因为我们的单位发生了变化

假设我们的目标车速是

,我们定义误差为

然后我们根据李雅普诺夫稳定性理论进行控制器的设计，进行车速跟踪：

针对我们的问题，简要概述一下：

李雅普诺夫稳定性理论认为，找到一个以包含误差e的正定的李雅普诺夫函数V，

并且能够满足该函数对时间的导数dV/dt是负定的：即当e不等于零时，V>0，dV/dt<0

恒成立，那么状态e最终将会收敛于零，也即渐进稳定。

这里我们取

，可知，当e不为零时，V恒大于零，满足正定条件。

由前述的状态方程，上式可以转化为：

我们要让dV/dt负定，一个非常直观的方法就是，我们如果令上式的括号内的部分等于

,

那么我们可以得到

,其中k为正数。

那么很明显，在e不为零的点，上式的导数恒小于零，即上式负定，则，最终我们的误差会收敛到零。

最终我们得到

而，进一步思考，我们所谓的车速跟踪，在当前的模型与问题下，是通过调节我们的驱动力矩来进行车速控制，于是，我们的目的开始明了，我们需要把这个未知的

用系统中的已知量进行表达：

同时施加该力矩，也即控制率到我们的系统中，仿真结果如下（跟踪车速为12km/h，图示单位为m/s）

其中同时改变k的值，可以影响稳定所需的时间，当前k=1.随着k值的增大，收敛所需时间变短，但控制率将增大，即我们的所需的发动机转矩也将增大。控制中也需要考虑能耗问题，因此实际中需要慎重选取合适的k值。

以下附上模型与参数：

m = 3880;
r = 0.367;
eta = 0.85;
f = 0.013;
g = 9.8;
CdA = 2.77;
i0 = 5.83;
ig = 5.56;
k = 1;
delta = 1.1;

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本文结束，希望大家Matlab越玩越开心