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微型计算机控制技术 教学课件 黄勤 第3章微型计算机控制系统的常用控制

第3章 微型计算机控制系统的常用控制算法 3.1 数字滤波与数据处理 3.2 数字控制器的设计方法 3.3 数字PID控制器的设计 3.4 最少拍控制算法 3.5 大林控制算法 3.6 模糊控制 3.1 数字滤波与数据处理 3.1.1 数字滤波 ② 用选定的采样周期使系统工作在纯比例控制方式下，即去掉积分作用和微分作用，然后逐渐增大比例度系数 KP ，直至系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态(稳定边缘)，记下此时的临界比例系数 KK 及系统的临界振荡周期 TK 。如图3-26所示。 ③ 选择控制度。控制度定义为数字控制系统误差平方的积分与对应模拟控制系统误差平方的积分之比，即： (3-73) ④ 根据选定的控制度，查表3-2求得T、KP、TI、TD的值。 0.22Tk 0.40Tk 0.27δk 0.16Tk PID 1.05Tk 0.36δk 0.22Tk PI 2.0 0.20Tk 0.43Tk 0.34δk 0.09Tk PID 0.99Tk 0.42δk 0.14Tk PI 1.5 0.16Tk 0.47Tk 0.47δk 0.043Tk PID 0.91Tk 0.49δk 0.05Tk PI 1.2 0.14Tk 0.49Tk 0.63δk 0.014Tk PID 0.88Tk 0.53δk 0.03Tk PI 1.05 TD TI KP T 控制规律 控制度 表3-2 扩充临界比例度法PID参数整定 2)扩充响应曲线法 在模拟控制系统中，如果已知系统的动态特性曲线，可以用响应曲线法代替临界比例度法，在数字控制系统中同样可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。这种方法适用于多容量自平衡系统，用扩充响应曲线法整定 T和 KP、TI、TD 的步骤如下： ① 断开数字控制器，使系统工作在手动操作状态下，将被控量调到给定值附近，使之稳定下来，此时，突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号，如图3-27(a)所示。 ② 用记录仪表记录被控量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如图3-27(b)所示。 ③ 在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ，被控对象时间常数 Tτ 以及它们的比值 Tτ/τ。 ④ 由求得的τ、Tτ及 Tτ/τ 查表3-3，即可求得数字PID控制器的有关参数 KP、TI、TD及采样周期T。 图3-27 扩充响应曲线法中对象的阶跃响应特性 0.82τ 1.5τ 0.6Tτ/τ 0.6τ PID 4.2τ 0.57Tτ/τ 0.8τ PI 2.0 0.65τ 1.62τ 0.85Tτ/τ 0.34τ PID 3.9τ 0.68Tτ/τ 0.5τ PI 1.5 0.55τ 1.9τ 1.0Tτ/τ 0.16τ PID 3.6τ 0.78Tτ/τ 0.2τ PI 1.2 0.45τ 2.0τ 1.15Tτ/τ 0.05τ PID 3.4τ 0.84Tτ/τ 0.1τ PI 1.05 TD TI KP T 控制规律 控制度 表3-3 扩充响应曲线法PID参数整定表 以上两种方法特别适用于被控对象是一阶滞后惯性环节，如果对象为其它特性，可以采用其它方法来整定。 3)归一参数整定法 除了上面介绍的扩充临界比例度法之外，Roberts P.D.在1974年提出了一种简化扩充临界比例度整定法，由于该方法只需整定一个参数，故称其为归一参数整定法。根据大量的经验和研究表明，一个动态性能好的系统，有关参数可这样选取： 令 。式中 Tk 为纯比例控制时的临界振荡周期，将上式代入增量式数字PID控制算式，则增量型PID控制的公式简化为 (3-74) 这样，对4个参数的整定简化为对1个参数KP的整定，使问题得到简化。通过改变KP的值，观察控制效果，直到满意为止。 在试凑时，可参考以上参数对控制过程的响应趋势，对参数进行“先比例，后积分，再微分”的整定，步骤如下： ① 整定比例部分 先置PID控制器中的TI=∞、TD=0，使之成为比例控制器，再将比例系数KP由小调大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许的范围内，并且响应曲线已满意，则只要用比例控制器即可，最优比例系数可由此确定。 4)PID参数的试凑法整定 ② 加入积分环节 如果只用比例控制，系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时先置积分时间常数TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原来值的0.8倍)，然后减小积分时间常数，使系统在保持良好动态性能的情