3x4矩阵数列对角线元素之和_行列式与逆矩阵

行列式与逆矩阵

1. 行列式

n*n矩阵（行数列数不同的矩阵是没有行列式的）的行列式用|M|表示，其计算方法是所有主对角线元素乘积之和减去所有反对角线元素乘积之和。

2. 余子式与代数余子式

对于矩阵M有m行n列，从矩阵M中移除第i行第j列剩下的矩阵M(i,j)称为矩阵M的余子式。eg:

3. 逆矩阵

3.1 逆矩阵的几何意义

矩阵记录的是新的坐标空间下的基向量信息，当我们想从新坐标空间回到老坐标空间时就会遇到"反向"空间变换的问题，可以想象下向量v经过矩阵M变换的新坐标空间，再经过M1又回到原始空间很容易可以推导出: M*M1 = I (I 为单位矩阵)M1就称为矩阵M的逆矩阵，用M-1表示。

3.2 逆矩阵的数学计算

定义矩阵M的伴随矩阵为adjM其含义为矩阵M代数余子式矩阵的转置矩阵,则: M-1 = adjM/|M| eg：

4. 正交矩阵与逆矩阵

4.1 正交矩阵

所谓的正交矩阵指组成该矩阵的每个向量基均两两垂直且每个基向量都为单位向量。正交矩阵有个特定M*MT = I 也就是数正交矩阵与正交矩阵的转置矩阵的乘积为单位矩阵（可以自行证明）

4.2 正交矩阵的逆矩阵

由于矩阵与逆矩阵的乘积为单位矩阵（M*M-1 = I）可以得出正交矩阵的逆矩阵就是其转置矩阵 M-1 = MT

5. 总结

• 逆矩阵的几何含义是撤销矩阵M的空间转换，或者可以理解为从M空间回到之前空间
• 逆矩阵的计算公式作为结论在图形学中为矩阵提供了反向空间转化的一个方法
• 正交矩阵是指每个轴向的基向量都相互垂直且为单位向量
• 正交矩阵的逆矩阵即为其转置矩阵