目标:
我需要检索相机的位置和姿态角(使用OpenCV/Python)。在
定义:
姿态角定义为:
偏航是相机放置在水平面上时的总体方向:朝北=0,朝东=90°,南=180°,西=270°,等等
俯仰是相机的“机头”方向:0°=水平注视地平线上的一个点,-90°=垂直向下看,+90°=垂直向上看,45°=从地平线以45°的角度向上看,等等
滚动如果相机在你手中向左或向右倾斜(因此当这个角度变化时,它总是注视地平线上的一个点):+45°=当你抓住相机时,顺时针旋转45°,因此+90°(和-90°)将是肖像画所需的角度,等等
世界参考系:
我的世界参照系的方向是:Toward east = +X
Toward north = +Y
Up toward the sky = +Z
我的世界物体点是在那个参照系中给出的。在
摄像机参考帧:
根据doc,摄像机参考坐标系的方向如下所示:
实现目标:rvec ; Output rotation vector (see Rodrigues()) that, together with tvec, brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system.
tvec ; Output translation vector.
这些向量被赋予到相机参考帧。
我需要做精确的逆操作,从而检索相机相对于世界坐标的位置和姿态。在
摄像机位置:
所以我用rvec计算了rvec的旋转矩阵:rmat = cv2.Rodrigues(rvec)[0]
如果我就在这里,摄像机在世界坐标系中的位置由下式给出:
^{pr2}$
摄像机姿态(偏航、俯仰和横摇):
但是如何从相机的角度(就好像它基本上就在你手里一样)检索出相应的姿态角(如上所述的偏航、俯仰和滚转)?在def rotation_matrix_to_attitude_angles(R):
import math
import numpy as np
cos_beta = math.sqrt(R[2,1] * R[2,1] + R[2,2] * R[2,2])
validity = cos_beta < 1e-6
if not validity:
alpha = math.atan2(R[1,0], R[0,0]) # yaw [z]
beta = math.atan2(-R[2,0], cos_beta) # pitch [y]
gamma = math.atan2(R[2,1], R[2,2]) # roll [x]
else:
alpha = math.atan2(R[1,0], R[0,0]) # yaw [z]
beta = math.atan2(-R[2,0], cos_beta) # pitch [y]
gamma = 0 # roll [x]
return np.array([alpha, beta, gamma])
但结果和我想要的不一致。例如,我有一个~-90°的滚动角,但相机是水平的,所以应该是0左右。在
俯仰角大约是0,所以它看起来是正确的,但是我真的不明白为什么它在0左右,因为相机参考系的Z轴是水平的,所以它已经从世界参考系的垂直轴倾斜了90°。我本以为这里的值是-90°或+270°。不管怎样。在
偏航看起来不错。主要是。在
我是不是漏掉了什么东西?在