工业机器人控制技术现状及发展
引言
工业机器人系统是一个时变的、耦合的多输入多输出的复杂非线性系统,并且在高
速运动的情况下,机器人的非线性动力学效应十分显著,因而传统的独立伺服
PID
控制
算法在高速和有效载荷变化的情况下难以满足性能要求,并且实际的工业机器人系统又
存在如下不确定性:
(1)
参数不确定性:如负载变化、动力学参数和运动学几何参数等物理量未知或部分已知。
(2)
非参数不确定性:机械谐振、高频未建模动态、关节柔性、静摩擦力和动摩擦
力等。
(3)
作业环境干扰、电机力矩波动、驱动饱和、采样延迟、测量误差等因素。
考虑机器人的非线性效应,需要采用基于动力学模型的先进控制技术,但以上不确
定性因素,也会严重影响工业机器人的控制品质,因此具有鲁棒性的先进控制技术成为
实现工业机器人高速高精度控制的主要方法。目前,应用于不确定性机器人的鲁棒控制
方法有自适应控制、变结构控制及现代鲁棒控制等。
自适应控制
自适应控制系统可以看作是带有参数在线实时估计的控制系统,能不断改善自身的
性能以适应控制对象和外部扰动的动态特性变化,使整个系统始终获得满意的控制性能
[36]
。当被控对象的动力学模型参数发生变化时,自适应控制能通过及时的辨识、学习和
调整控制规律,可以达到一定的性能指标,并且无需未知参数的先验信息,因此在机器
人领域获得到了广泛应用
[36-43]