引言
这篇文档主要介绍 RT-Thread 如何使用串口或者无线和 ROS 连接,会包含这么些内容:第一部分:ROS 环境搭建
第二部分:RT-Thread rosserial 软件包
第二部分:RT-Thread 添加 USART2 和 PWM
第三部分:RT-Thread 使用 ESP8266 AT 固件联网
这里先介绍一下什么是 ROS?为什么要和 ROS 连接?
机器人操作系统 ROS (Robots Operating System) 最早是斯坦福大学的一个软件框架,现在不管是工业机器人,还是娱乐用的机器人都运行着 ROS。图片来源网络,如有侵权请联系删除
一个机器人通常有很多个部件、传感器,为了保证机器人不会因为某一个传感器故障,导致整个系统瘫痪,所以采用了分布式的节点,利用不同节点之间的通讯收集传感器数据和控制指令,这篇文档后面会使用到的通讯协议就是 rosserial。 和 ROS 连接的好处在于,一方面由 ROS 管理各个机器人节点更稳定,另一方面 ROS 现在已经有了非常多成熟的软件包,使用 ROS 就可以非常方便的为自己的机器人添加摄像头图像识别、激光雷达建图导航等高级功能。 不过这篇文档只会涉及 RT-Thread 和 ROS 建立基本的连接,实现小车的运动控制,之后可能会有后续文档介绍如何连接激光雷达建图,并进行全局路径规划。这篇文章假定大家都已经会用 RT-Thread 的 env 工具下载软件包,生成项目上传固件到 stm32 上,并且熟悉 Ubuntu 的基本使用。
1 ROS 简介
这里的开发环境搭建其实是需要搭建 2 份,一份是小车上的 ARM 开发板 (树莓派,NanoPi 什么的),另一个则是自己的电脑,因为我们希望把电脑作为 ROS 从节点,连接到小车上的 ROS 主节点,不过开发板和电脑的 ROS 安装是一模一样的。
既然要和 ROS 连接,那么首先就得要有一个正常运行的 ROS。安装 ROS 其实非常简单,这里推荐使用 Ubuntu 18 (开发板推荐系统用 Armbian),因为官方对 Ubuntu 的支持优先级是最高的,安装教程也可以参照 官网: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 只需要输入下面的 4 行命令,就在 Ubuntu 上装好了 ROS。1sudo sh -c
上面我使用了清华大学的镜像源,这样从国内下载 ROS 会快很多,而且我只安装了 ROS 的基本软件包,没有安装图形化软件包 gviz,gazebo 什么的,因为后面也没有用到。
1.2 ROS 环境初始化
ROS 安装好之后还需要进行初始化,不过也是只有短短几行命令:1sudo rosdep init
1.3 启动 ROS
启动 ROS 的话我们需要确保它是常驻后台运行的,所以我们可以使用 tmux:
1roscore
在 tmux 里启动了 ROS 主节点后,我们就可以 Ctrl + B D 退出了,而 ROS 主节点依旧在后台运行。
1.4 参考文献
- Armbian:https://www.armbian.com/
- ROS Melodic 安装:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
2 RT-Thread 串口连接 ROS
这一部分会介绍如何使用串口将运行着 RT-Thread 的 STM32 开发板和运行着 ROS 的 ARM 开发板连接,看起来差不多就是这样。2.1 RT-Thread 配置
首先我们需要打开 usart2,因为 usart1 被 msh 使用了,保留作为调试还是挺方便的。![edd0e407349cd29dc767859de6ba584b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/84d5d1737da965eabf25c571ca6604d4.png)
1menuconfig BSP_USING_UART
PWM 的配置:
1menuconfig BSP_USING_PWM
这样我们在 env 下就可以看到有对应的配置了,
可以看到上面默认的串口就是 USART2,这样我们就可以生成对应的工程了:
1pkgs --update
如果我们打开 Keil 项目,首先需要把 main.c 修改为 main.cpp,因为 rosserial 很多数据格式的定义都是用 C++ 写的,所以如果要使用 rosserial 库,我们先得把后缀改为 cpp,这样 Keil 就会用 C++ 编译器编译。
1
另外还有对应的电机控制的代码,不过这个大家的小车不同,驱动应当也不一样,我这里由于小车电机上没有编码器,所以全部是开环控制的。
motors.h 1
motors.c
1
一共只需要这么一点代码就可以实现和 ROS 的连接了,所以其实 ROS 也不是那么神秘,它就是因为简单好用所以才这么受欢迎的。
既然 RT-Thread 已经配置好了,下一步就是 ROS 的配置了。
2.2 ROS 配置
我们把上面 RT-Thread 的固件传到板子上以后,可以用一个 USB-TTL 一边和 STM32 控制板的 USART2 连接,另一边插到 ARM 控制板的 USB 口,接下来就可以建立连接了,在 ARM 板上输入命令:1$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
如果看到下面的输出,那就成功建立连接了:
1tpl@nanopineoplus2:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
2.3 ROS 控制小车
既然已经成功建立连接了,下一步就是写小车控制的代码了。 我们先初始化一个工作区间:1$ mkdir catkin_workspace && cd catkin_workspace
接下来创建一个软件包:
1$ cd src
这样就会自动在 src 目录创建一个 ROS 软件包了。
我们在 catkin_workspace/src/my_first_pkg/src 目录下新建一个文件 ros_cmd_vel_pub.py:
1#!/usr/bin/python
这就是我们的 python 控制程序了,可以使用键盘的 wasd 控制小车前进后退,顺时针、逆时针旋转。我们需要给它添加可执行权限:
1$ chmod u+x ./ros_cmd_vel_pub.py
这样就可以编译软件包了,在 catkin_worspace 目录下。
1$ catkin_make
我们终于就可以启动程序从电脑上控制小车运动了:
1rosrun my_first_pkg ros_cmd_vel_pub.py
可以看到用 ROS 实现小车控制其实代码量并不算多,只需要在自己小车原有的代码上发布一些话题,告诉 ROS 小车当前的状态,并且订阅一个话题接收 ROS 的控制指令就可以了。
2.4 参考文献
- ros-pibot:https://github.com/wuhanstudio/ros-pibot
3 RT-Thread 无线连接 ROS
3.1 rosserial 配置
其实无线连接和有线连接几乎是一模一样的,只不过是先用 ESP8266 使自己的控制板能连上网,然后用 tcp 连接和 ROS 通信,关于 RT-Thread 使用 ESP8266 上网的教程可以参照 官网: https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/components/at/an0014-at-client/ ,非常详细了,我这里就不重复了。 确保开发板有网络连接后,我们就可以在 rosserial 里面配置为使用 tcp 连接:我们只需要在上一部分的 main.cpp 里添加一行代码:
1
开发板就能通过 tcp 连接和 ROS 通信了,非常方便。
3.2 ROS 配置
由于我们使用了 tcp 连接,所以 ROS 上自然也要开启一个服务器了,之前是使用的串口建立连接,现在就是使用 tcp 了:1$ rosrun rosserial_python serial_node.py tcp
其他的代码完全不需要改变,这样我们就实现了一个 ROS 无线控制的小车了。
3.3 参考文献
RT-Thread 使用 ESP8266 上网:
https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/components/at/an0014-at-client/
4 总结
这里再总结一下,其实 RT-Thread 使用 rosserial 软件包和 ROS 建立连接非常简单,只需要在自己小车原有代码的基础上发布一些消息,告诉 ROS 小车当前的状态,以及订阅来自 ROS 的控制指令就可以了。![4000e95af3e716c514921fe6f1e4f2d3.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b80f19da8309ae0f3cf77d499dedb1f7.jpeg)
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