安川机器人怎样与变位器编程_基于CAM Function的安川机器人弧焊焊接离线编程与离线仿真...

概述

CAM Function是MotoSim EG-VRC软件实现安川机器人离线编程的核心功能，该功能通过在加工零件CAD模型上选取加工路径轨迹特征自动生成机器人加工工艺路径程序。

CAM Function支持的加工工艺包括：弧焊焊接、激光焊接、激光切割、喷涂、抛光、去毛刺以及一般用途等。

在MotoSim EG-VRC软件中使用CAM Function时，加工工件模型必须是外部导入的模型，使用软件自带的模型创建工具创建的模型，其几何特征不能被CAM功能选取。

MotoSim EG-VRC软件支持导入几乎所有机械设计软件生成的特定格式的模型数据(如CATIA V5、PRO / E、Inventor、SolidWorks等)，也支持导入IGES、STEP等中间格式的模型数据。但是在使用CAM Function时，要尽量使用机械设计软件原始格式模型数据。使用IGES、STEP等中间格式导入数据时，可能会出现无法检测到加工边缘特征的情况。

除了单台机器人加工的离线编程外，CAM Function还支持多台机器人联动运行加工，以及机器人与变位机、行走轴等外部轴的联动运行加工的离线编程。

机器人弧焊焊接工作站创建

首先创建一个简易弧焊焊接机器人工作站，在添加机器人控制器时，机器人的Application选项参数设置为“ARC”，即弧焊焊接工艺应用。

然后为机器人工作站添加简易工装，可以使用MotoSim EG-VRC软件自带的模型创建工具创建，也可以直接导入外部模型。

最后从外部导入焊接零件模型，导入时在CAD Import对话框中勾选“Imports the work file for CAM teaching”选项，这样导入模型的几何特征才能被选取，进而实现使用CAM功能进行离线编程。

将机器人、简易工装、焊接零件进行合理布局，并在机器人上安装一把弧焊焊枪，全部完成后弧焊机器人虚拟仿真工作站如下图所示。

CAM Function使用流程

MotoSim EG-VRC软件中CAM Function的使用大致可以分为四个步骤，即机器人示教程序创建、零件焊接路径特征选取、生成路径程序参数设置、生成路径程序测试与后处理。

机器人示教程序创建

机器人示教程序的创建是在CAM Job Management对话框中完成的。软件“Home”菜单