雅马哈机器人以太网通信_四足机器人通信架构

本文使用 Zhihu On VSCode 创作并发布

EtherCAT是最快的工业以太网技术，同时提供纳秒级精度的同步，具有很多优点：

• 支持多种拓扑结构:线型、星型、树型；
• 广泛实用性；
• 高效率，刷新周期短；
• 可以压缩大量周期设备；
• 同步性能突出；
• 多种应用层协议接口；

由于Ethercat通信的优势，很多四足机器人也采取了Ethercat通信，基本架构为ROS作为上位机，采用SOEM开源包作为EtherCAT主站，机器人关节驱动器作为从站，前提是驱动器必须支持Ethercat通信,然后一根网线链接主站与从站，无需其他附件，就是这么便利简单...

在这里也推荐下Elom驱动器吧，尺寸贼小，性能贼强，通个几十安培的电流不成问题。

以色列Elmo驱动器

之前查找这块的资料时，发现参考资料并不多，但最近发现Ethz四足机器人团队开发并开源了Elmo_ethercat_sdk，内容截图如下：

Elmo EtherCAT SDK Brief

话不多说，链接奉上:

Elmo_EtherCAT_SDK​github.com