carsim自带4ws模型_carsim的数学模型.ppt

年月日于二汽交通道路环境运动和静止的物体支持个物体物体消失后还可以重新出现在新的位置物体的运动可以为常量通过脚本控制或者从外部软导入静止的汽车和物体可用于自动泊车系统的开发运动的物体仿真道路上的汽车行人动物等运动的汽车可以通过节气门制动踏板来控制可仿真道路交通上的连锁反应交通环境物体定义界面传感器支持个传感器探测运动和静止的物体考虑遮挡传感器探测到的变量可以导出到等三方软件传感器定义传感器输出变量物体上最近点离传感器的距离和对应的宽度左右侧边界最近点所对应的方位角举升角信号强度相对速度传感器和物

2012年3月8日于二汽 交通道路环境：运动和静止的物体 支持99个物体，物体消失后还可以重新出现在新的位置 物体的运动可以为常量、通过VS Commands脚本控制、或者从外部软(Simulink、LabView)导入 静止的汽车和物体：可用于自动泊车系统的开发 运动的物体，仿真道路上的汽车、行人、动物等 运动的汽车可以通过节气门、制动踏板来控制，可仿真道路交通上的连锁反应 交通环境物体定义界面 传感器 支持20个传感器 探测运动和静止的物体 考虑遮挡 传感器探测到的变量可以导出到Simulink等三方软件 传感器定义 传感器输出变量 物体上最近点离传感器的距离和对应的宽度 左右侧边界、最近点所对应的方位角 举升角 信号强度 相对速度 传感器和物体连线的横摆、俯仰角 ACC 仿真示例 道路上的交通车辆：一辆可以单独控制的车辆 研究对象：安装了传感器的车辆 ACC控制策略：基于Simulink的控制策略 路面定义 道路交通车辆速度控制 传感器定义 接口变量 目标车辆 研究车辆 Simulink 侧向位置 路程 车速 和目标车距离 传感器信号强度 目标车侧向位置 目标车路程 节气门开度 制动主缸压力 Simulink 模型 ACC控制算法 仿真结果 CarSim ? 目录 MSC公司简介 CarSim软件介绍 CarSim软件应用 CarSim 交通模块 CarSim用户 SIL Driving Simulator HIL Sensors MSC 公司简介 建于1996年 是从UMTRI(密西根大学交通运输研究所)脱离出来的 专门研究汽车动力学软件的专业公司 MSC 公司产品 CarSim — 针对四轮汽车、轻卡、赛车 TruckSim — 针对多轴、双轮胎的卡车 BikeSim — 针对摩托车 SuspensionSim — 针对悬架 目录 MSC公司简介 CarSim软件介绍 CarSim软件应用 CarSim 交通模块 CarSim用户 SIL Driving Simulator HIL Sensors CarSim 介绍 专门针对车辆动力学的仿真软件，车辆对驾驶员输入、路面输入及空气动力学输入的响应 车辆动力学：操纵稳定性、动力性、经济性、制动性、平顺性 实时的硬件在环测试：用实物机械/电子零部件来替代CarSim的数学模型，在实时的环境下联合仿真 驾驶模拟器：驾驶人员参与到实时仿真的环境中，来体验未来车的驾驶性能 交通环境及传感器：驾驶员辅助系统开发 CarSim 数据库 The CarSim Vehicle Family A-class Hatchback B-class Hatchback, Sports car C-class Hatchback D-class Minivan, Sedan, SUV E-class Sedan, SUV F-class Sedan Euro Van F3 3-Wheeler GT Pickup Mini Truck Trailers Tractors CarSim 软件特点 使用方便 运算迅速 仿真精确 有良好的扩展性 行业的标准软件 CarSim 的结构 图形用户界面用于定义车辆的特性参数及仿真工况 数学模型用来仿真求解 用仿真器进行三维动画播放，用绘图软件绘制结果曲线 Graphical database CarSim 的数学模型 建立在UMTRI三十多年的研究基础之上 惯量测试 轮胎测试 悬架测试 建模, 算法, & 仿真 测试和分析 参数测量 面向系统的建模 模型的复杂程度适合于底盘控制系统的开发及整车的虚拟仿真 模型运算稳定 在PC机上能达到实时的运算速度 所有的模型参数都可以通过测试的手段获取 Lateral G 0 10 20 -0.5 0 0.5 CarSim Road Test 0 10 20 -20 -10 0 10 20 Yaw rate -deg/s 车辆模型的简化 刚体 簧载质量1 非簧载质量4 车轮4 发动机1 总数10 自由度 簧载质量的移动自由度 (X,Y,Z)3 簧载质量的转动自由度(X,Y,Z)3 非簧载质量自由度4 车轮旋转自由度4 传动系旋转自由度1 轮胎瞬态特性自由度8 制动压力自由度4 总数27 Simulink/LabVIEW 和Simulink/LabVIEW无缝连接 160+个导入变量/上千个导出变量 用户可以无限制自定义导入/导出变量 车辆模型的扩展 Extend the core vehicle model ABS Controllers ES