电机与系统计算机仿真作业,计算机仿真作业精要.doc

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计算机仿真技术实验报告

—实验1转速反馈单闭环直流调速系统仿真

班级：

学号：

姓名：

指导教师：

任课教师：

实验日期：

实验目的

通过改变仿真算法，观察效果(运算时间、精度等)；

通过不同控制参数下的转速波形，比较静差率、超调量、响应时间和抗扰性等相关参数，得到合适的控制参数。

实验内容

直流电机模型框图如下图所示，仿真参数为R=0.6，Tl=0.00833，Tm=0.045，Ce=0.1925。本次仿真采用算法为ode45，仿真时间5s。

图1 直流电机模型

1、开环仿真：

用simulink实现上述直流电机模型，直流电压Ud0取220V，

0~2.5s，电机空载，即Id=0；

2.5s~5s，电机满载，即Id=55A。

画出转速n的波形，根据仿真结果求出空载和负载时的转速n以及静差率s。改变仿真算法，观察效果(运算时间、精度等)。

2、闭环仿真：

在上述仿真基础上，添加转速闭环控制器，转速指令为1130rpm，

0~2.5s，电机空载，即Id=0；

2.5s~5s，电机满载，即Id=55A。

(1)控制器为比例环节：试取不同kp值，画出转速波形，求稳态时n和s并进行比较。

(2)控制器为比例积分环节，设计恰当的kp和kI值，并与其它不同的kp和kI值比较，画出不同控制参数下的转速波形，比较静差率、超调量、响应时间和抗扰性。

图2 转速闭环直流电机调速控制框图

实验步骤

开环仿真：

实验建模及各环节参数设置：按照直流电机模型图建立电机模型，其中Ud0设置为常数，并幅值设置为220。把Id设置为阶跃信号，变化时间点设置为2.5s，变化前其幅值设置为0，而变化后其幅值设置为55，对于各个传递函数按照题目中给出的参数进行设置。最后，在输出处接上一个示波器，观察输出波形。如下图：

实验仿真参数设置：设置仿真时间结束时间为5s，算法为ode45，仿真最大步长设置为1e-2。

运行仿真。

闭环仿真：

实验建模及各环节参数设置：在开环设置的基础上，将Ud0去掉，增加PID调节器以及常数n，并设置常数n为1130。如下图：

实验仿真参数设置：设置仿真时间结束时间为5s，算法为ode45，仿真最大步长设置为1e-3。

运行仿真。

实验截图及数据分析

开环仿真分析：

仿真截图：

仿真算法为ode45：

仿真算法为ode23：

仿真算法为ode15s：

仿真算法为ode113：

仿真结果分析：

仿真算法为ode45：

由图可知：

0-2.5s，电机为空载状态，转速为1142r/min；2.5s-5s，电机为负载状态，转速下降，n为971r/min。静差率s==(1142-971)/1142=0.150。静差率比较小，说明电机转速下降不多，效率较高。此算法的运算时间为T=9.134*10^-7s。

仿真算法为ode23：

仿真结果与①差别不大，运算时间相对长些，为T=3.636*10^-7s。但是ode23的计算精度不太高，所以ode23一般用于计算精度不太高的场合。在求解的不太难的时候ode23可能比ode45有效。

仿真算法为ode15s：

仿真结果与①差别不大，该算法的运算时间为T=5.387*10^-6s。由此可以看出来其运算时间比上述两种运算方法的时间都要长。ode15s是一种基于数字微分公式的解法器，也是一种多步解法器。适用于刚性系统，当用户估计要解决的问题是比较困难的，或者不能使用ode45，或者即使使用效果也不好，就可以用ode15s。由于是一种多补解法器，所以运算时间相对长一点。

仿真算法为ode113：

仿真结果与①差别不大，运算时间为T=3.593*10^-8s，运算时间比上述三种方法的运算时间都要短。ode113是一种阶数可变的解法器，它在误差容许要求严格的情况下通常比ode45有效。ode113是一种多步解法器，也就是在计算当前时刻输出时，它需要以前多个时刻的解。

⑤由四种仿真算法比较得到结论：

综上可知，在仿真过程中，应根据精度要求选择合适的仿真算法，在满足精度的基础上达到较快的仿真速度。下图为仿真算法特点：

求解器SolverODE类型特点说明ode45一步算法；4，5阶Runge-Kutta方程；累计截断误差达(△x)3大部分场合的选算法ode23非刚性一步算法；2，3阶Runge-Kutta方程；累计截断误差达(△x)3使用于精度较低的情形ode113非刚性多步法；Adams算法；高低精度均可到10-3～10-6计算时间比ode45短ode23t适度刚性采用梯形算法适度刚性情形ode15s刚性多步法；Gear’s反向数值微分；精度中等若ode45失效时，可尝试使用ode23s刚性一步法；2Rosebrock算法；低精度当精度较