计算机仿真作业精要.doc
计算机仿真技术实验报告
—实验1转速反馈单闭环直流调速系统仿真
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学号:
姓名:
指导教师:
任课教师:
实验日期:
实验目的
通过改变仿真算法,观察效果(运算时间、精度等);
通过不同控制参数下的转速波形,比较静差率、超调量、响应时间和抗扰性等相关参数,得到合适的控制参数。
实验内容
直流电机模型框图如下图所示,仿真参数为R=0.6,Tl=0.00833,Tm=0.045,Ce=0.1925。本次仿真采用算法为ode45,仿真时间5s。
图1 直流电机模型
1、开环仿真:
用simulink实现上述直流电机模型,直流电压Ud0取220V,
0~2.5s,电机空载,即Id=0;
2.5s~5s,电机满载,即Id=55A。
画出转速n的波形,根据仿真结果求出空载和负载时的转速n以及静差率s。改变仿真算法,观察效果(运算时间、精度等)。
2、闭环仿真:
在上述仿真基础上,添加转速闭环控制器,转速指令为1130rpm,
0~2.5s,电机空载,即Id=0;
2.5s~5s,电机满载,即Id=55A。
(1)控制器为比例环节:试取不同kp值,画出转速波形,求稳态时n和s并进行比较。
(2)控制器为比例积分环节,设计恰当的kp和kI值,并与其它不同的kp和kI值比较,画出不同控制参数下的转速波形,比较静差率、超调量、响应时间和抗扰性。
图2 转速闭环直流电机调速控制框图
实验步骤
开环仿真:
实验建模及各环节参数设置:按照直流电机模型图建立电机模型,其中Ud0设置为常数,并幅值设置为220。把Id设置为阶跃信号,变化时间点设置为2.5s,变化前其幅值设置为0,而变化后其幅值设置为55,对于各个传递函数按照题目中给出的参数进行设置。最后,在输出处接上一个示波器,观察输出波形。如下图:
实验仿真参数设置:设置仿真时间结束时间为5s,算法为ode45,仿真最大步长设置为1e-2。
运行仿真。
闭环仿真:
实验建模及各环节参数设置:在开环设置的基础上,将Ud0去掉,增加PID调节器以及常数n,并设置常数n为1130。如下图:
实验仿真参数设置:设置仿真时间结束时间为5s,算法为ode45,仿真最大步长设置为1e-3。
运行仿真。
实验截图及数据分析
开环仿真分析:
仿真截图:
仿真算法为ode45:
仿真算法为ode23:
仿真算法为ode15s:
仿真算法为ode113:
仿真结果分析:
仿真算法为ode45:
由图可知:
0-2.5s,电机为空载状态,转速为1142r/min;2.5s-5s,电机为负载状态,转速下降,n为971r/min。静差率s==(1142-971)/1142=0.150。静差率比较小,说明电机转速下降不多,效率较高。此算法的运算时间为T=9.134*10^-7s。
仿真算法为ode23:
仿真结果与①差别不大,运算时间相对长些,为T=3.636*10^-7s。但是ode23的计算精度不太高,所以ode23一般用于计算精度不太高的场合。在求解的不太难的时候ode23可能比ode45有效。
仿真算法为ode15s:
仿真结果与①差别不大,该算法的运算时间为T=5.387*10^-6s。由此可以看出来其运算时间比上述两种运算方法的时间都要长。ode15s是一种基于数字微分公式的解法器,也是一种多步解法器。适用于刚性系统,当用户估计要解决的问题是比较困难的,或者不能使用ode45,或者即使使用效果也不好,就可以用ode15s。由于是一种多补解法器,所以运算时间相对长一点。
仿真算法为ode113:
仿真结果与①差别不大,运算时间为T=3.593*10^-8s,运算时间比上述三种方法的运算时间都要短。ode113是一种阶数可变的解法器,它在误差容许要求严格的情况下通常比ode45有效。ode113是一种多步解法器,也就是在计算当前时刻输出时,它需要以前多个时刻的解。
⑤由四种仿真算法比较得到结论:
综上可知,在仿真过程中,应根据精度要求选择合适的仿真算法,在满足精度的基础上达到较快的仿真速度。下图为仿真算法特点:
求解器SolverODE类型特点说明ode45一步算法;4,5阶Runge-Kutta方程;累计截断误差达(△x)3大部分场合的选算法ode23非刚性一步算法;2,3阶Runge-Kutta方程;累计截断误差达(△x)3使用于精度较低的情形ode113非刚性多步法;Adams算法;高低精度均可到10-3~10-6计算时间比ode45短ode23t适度刚性采用梯形算法适度刚性情形ode15s刚性多步法;Gear’s反向数值微分;精度中等若ode45失效时,可尝试使用ode23s刚性一步法;2Rosebrock算法;低精度当精度较