扫地机器人电路原理图_拆开看个究竟，石头扫拖一体机器人T6到底如何？

科技改变生活，科技造福懒人，比如扫地机器人就很适合我这样的懒人。扫地机器人选哪个比较好呢？个人用过普桑尼克、科沃斯和石头三家的扫地机器人，印象最好的还是石头扫地机器人，现在石头扫地机器人T6出了，号称品质大升级，众筹一天售罄，好奇心驱使我把这款扫地机器人给拆了，看看里面品质如何。原本以为跟之前拆的普桑尼克扫地机器人一样简单，结果越拆越后悔，拆完一数80多个螺丝，重新组装起来后发现多出俩螺丝。

外观设计无变化，细节更优化

从米家扫地机器人到石头扫地机器人T6，设计语言是一致的，区别是在一些细节上，好的设计也理应得到传承。

正面看，石头扫地机器人T6依然采用三按键设计，与上一代的石头扫地机器人S5相比，三按键的排列和图标发生了变化，统一到了一个长条形中的按键区域中，图标也发生了变化，这种改变的好坏因人而异。最左边是回充键，最右边是区域清扫按键，中间中间是多功能按键，负责电源开关、一键清扫启动和停止。

万向轮，弹性滚轮，主刷，单边刷，水箱，总体来说与上一代的石头扫机器人S5没什么差别，如果仔细看会发现在滚轮的侧后方增加了防跌落的悬崖传感器，这样会更安全一些。扫地机器人本质上是一个移动的吸尘器，并不是靠刷子来清扫，边刷只是辅助作用，双边刷还可能将垃圾打飞，所以最好选择单边刷的扫地机器人。

石头扫地机器人T6的主刷在结构上有个小变化，两端可以拆卸，将小箭头拧向开锁图案处即可，很方便拆卸，这对于清理毛发布条等有有非常大的帮助。

石头扫地机器人T6的充电桩与上一代比加入了绕线的隐藏收纳结构，其实这个设计在米家机器人上就有。这个设计，在我看来有用但不够好，如果能够像卷尺那样方便的收放线材会更好。

扫地机器人每天把地清扫一遍，地面是不会脏的，拖地功能隔三岔五的用一次即可，但是对于我这样四体不勤的人来说洗抹布还是一件麻烦的事情，而且经常忘记取下来洗，一次性抹布真是造福懒人。

对于拖地有个小槽点，就是水箱的入水口，这个缺少一个开口的标识，我经常会下意识的揭另一头。

在功能上，石头扫地机器人T6最大的升级是加入了指定房间区域清扫，在机器人设置中打开地图保存模式就会看到变化，以后可以只轻松一个房间了。也支持禁扫区和软件虚拟墙，在APP中标记就好。

清扫能力早已经多次获得了证明，我这里就不啰嗦了。

噪音如何？虽然比原来有提升，但是吸尘这个事情吵还是无法避免的。

内部结构高度模块化

几年前拆过一个浦桑尼克的拖地机器人，一把螺丝刀很容易就搞定了，原以为石头扫机器人拆起来也很容易，结果……

拆掉侧边的保护壳会看到红外传感器旁边的金属弹片，这是一个碰撞缓冲的设计，再辅以其它缓冲设计使得扫地机器人在碰到家具等物品的时候有个缓冲区域，这样彼此的损伤最小。

这个红外传感器主要作用是回充找位置，让我意外的是T6回充已经不再扭动性感的小屁屁了，找的更准了，在侧边还有个类似的传感器，只是这个是沿墙传感器，有了这个传感器就可以沿着墙走笔直的直线了，不用担心碰撞。

模块化的5200mAh的锂电池，充满电一次续航足够绝大多数家庭清扫一次了，官方数据是续航2.5小时，清扫250㎡事实上因为自动回充的原因，即便电池性能下降很多人也不容易察觉。

主刷和边刷的电机。

滚轮膜快有三部分组成，提供弹性的弹簧，电机以及采用Covestor耐磨胎面的滚轮，既耐磨又不会划伤地板。

这个走线好性感，图中的小芯片是跌落传感器，此跌落并不是指扫地机器人掉下去而是指连接滚轮的弹簧处于松弛状态，滚轮自然垂落，一个典型的场景就是翻阅门槛。

上面拆的都是比较外围的部件，比较好拆卸，扫地机器人上面板的小半圆部分采用都是卡口设计，需要掀开这个顶盖将里面的螺丝卸掉才可以进入核心部分。

激光扫地机器人之所以智能是因为它有“眼睛”，这个眼睛就是最核心的激光膜快，揭开顶上凸起的小圆保护壳就可以看到里面有个传动装置，这样就可以向四周转头张望了。

这颗激光眼如果转动出现问题那么路径规划就会出现问题，也就不再智能了，所以这个控制转动的电机比较重要。石头扫地机器人T6采用的是万宝至的RF-500TB-14350，万宝至是一家知名的日本微型电机厂家，我曾经拆过一个欧乐B的电动牙刷，里面也是用的万宝至的电机。

继续打开则会看到真正的激光眼，这是扫地机器人成本最高的部位，当初米家扫地机器人发布后一位供应链的朋友说他们这个成本做不下来，这个激光膜快成本太高了，单这模块就1000多（2016年）。LDS激光导航的原理其实就是发射激光束到物体上，然后折射经过透镜映射在传感器上，计算距离。

紧挨着激光摄像头的电路板背面有一颗TI的32位的DSP芯片（S320F28027DAS），该芯片主要是用来实时的计算激光眼采集的信息，模块化设计自然是靠的近一点更合适。

取下激光头模块，将前面板打开可以看到里面的电路板，这是控制最核心的部位，几乎所有的模块都通过数据线接入这里，将信息汇总在这里处理。在这个主板上可以看到主处理单元是全志(ALLWINNER)R16 四核处理器（Cortex-A7*4 + Mali400*2），还有一个STM32F103的MCU(Cortex-M3)不知道是处理什么的，剩下几个完全看不清了。题外话，这些处理器技术含量并不高，小米的松果做手机SoC吃力完全可以转头来做这个。

主机部分就这些了，下面看尾部的另一大件——风机。石头使用的是NIDEC的无刷电机，NIDEC无刷电机全球第一，硬盘驱动装置用主轴马达占世界市场的70%以上，是不是很厉害？NIDEC的电机是能买到的最好的电机，然而比不过戴森的数码电机。

风机下面有一个泡棉，增加密闭性，里面则是风道。

两层降噪空气筛和消音棉，一切为了降噪

在风道中间有一个小传感器，这是用来检测尘盒是否在位的，如果不在位会发出警报。

同样的水箱是否在位也需要检测，这个传感器在风道的下面，对应的是水箱上的在位检测小磁铁。

水箱看起来很简单，想设计好还真不容易，T6的水箱拖地体验还是不错的，可以调节出水速度，滤芯出水也很均匀，

题外话

扫地机器人本质上是一个自动吸尘器，吸尘器最核心的部分是电机，这也是戴森至今无人超越的原因。电机在扫地机器人上依然很重要，但是最重要的是导航能力，石头扫地机器人采用的是LDS方案，很智能。但是从长远来看VSLAM是必不可少的，VSLAM可以有更多的想象空间，同时处理计算要求也较高，这绝不是一个四核Cortex-A7的处理器就能满足的。

小米现在又推出个米家扫地机器人1S，最主要的区别是从原来的LDS导航变成LDS+VSLAM导航，效果有何提升还不清楚，不是很清楚。扫地机器人在国内还是起步阶段，前景还很大，在2016年米家扫地机器人发布后声望一直很好，很多老外还找国内代购。

在我看来小米生态链企业中真正的标杆不是第一家上市的华米，更不是云米而是石头科技，米家基础版产品提供优质的基础体验，自有品牌品质升级，产品具有技术含量，依托小米又有自己的独立市场策略。据闻石头扫地机器人要登陆科创板了，作为小米生态链中优秀的企业值得祝福。