导轮式机器人_一种轮式机器人底盘的制作方法

本实用新型涉及一种底盘，特别是涉及一种轮式机器人底盘。

背景技术：

轮式机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

对于轮式机器人而言，底盘是整个系统的重要支承部件，用于支承安装轮及悬挂、电机、电池、控制系统、定位、音频等各部件、总成，以及承受电机动力，保证轮式机器人的正常行驶。一般而言，轮式机器人底盘分为三种：前轮转向后轮差速驱动、两轮驱动加万向轮、四轮驱动。

然而，现有的轮式机器人底盘，器件的布局安装比较零散，配重较为随机，重心难以精确定位，从而增加了控制难度，维修也较为麻烦，难于实施产业化。同时，由于电机、车轮均固定在底盘上，它们的震动在某一频率上会与底盘产生共振，导致影响机器人的电子元器件以及电路等的稳定性和平稳度，甚至造成故障。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种轮式机器人底盘，采用标准化设置，不仅易于配重，且能实现规模化生产；其上设置的多个模块均能够独立拆卸，从而便于安装、测试和维修。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种轮式机器人底盘，包括：支撑板；驱动轮模块，设置在所述支撑板两侧；从动轮模块，设置在所述支撑板另外两侧；电池模块，设置在所述支撑板上；电源和通信模块，设置在所述支撑板上；定位模块，设置在所述支撑板上。

于本实用新型一实施例中，所述支撑板上设置有若干安装孔，用于安装所述驱动轮模块、所述从动轮模块、所述电池模块、所述电源和通信模块和所述定位模块。

于本实用新型一实施例中，所述驱动轮模块包括驱动电机、车轮、悬挂组件和编码器；所述车轮和所述驱动电机的主轴相连，所述编码器和所述悬挂组件均与所述车轮相连；所述悬挂组件包括悬挂安装架和悬挂。

于本实用新型一实施例中，所述从动轮模块包括预设数量个万向轮。

于本实用新型一实施例中，所述电池模块包括电池安装架、电池、电池外壳和充电模块，所述电池外壳和所述电池安装在所述电池安装架上，所述电池置于所述电池外壳内；所述充电模块与所述电池相连。

于本实用新型一实施例中，所述定位模块包括定位安装架和定位装置，所述定位装置安装在所述支撑板的前端。

于本实用新型一实施例中，还包括污水处理模块，所述污水处理模块包括阀门、出水口和导液管，所述导液管一端与所述轮式机器人的置物仓相连，一端与所述出水口相连，所述阀门设置在所述导液管上，所述出水口朝下。

于本实用新型一实施例中，还包括音频模块，设置在所述支撑板的前端。

于本实用新型一实施例中，还包括避障模块，设置在所述支撑板的前端。

于本实用新型一实施例中，所述避障模块采用超声波避障模块；所述定位模块采用激光定位模块。

如上所述，本实用新型的轮式机器人底盘，具有以下有益效果：

(1)采用标准化设置，不仅易于配重，且能实现规模化生产；

(2)其上设置的多个模块均能够独立拆卸，从而便于安装、测试和维修；

(3)通过模块化设计最大程度降低了共振对机器人的影响；

(4)能够保证轮式机器人的使用效果和寿命。

附图说明

图1显示为本实用新型的轮式机器人底盘于一实施例中的结构示意图；

图2显示为本实用新型的轮式机器人底盘于一实施例中的分解示意图。

元件标号说明

1 支撑板

2 驱动轮模块

3 从动轮模块

4 电池模块

5 电源和通信模块

6 定位模块

7 污水处理模块

8 音频模块

9 避障模块

10 出声孔模块

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实用新型的轮式机器人底盘采用标准化设置，不仅易于配重，且能实现规模化生产；其上设置的多个模块均能够独立拆卸，从而便于安装、测试和维修。

如图1和图2所示，于一实施例中，本实用新型的轮式机器人底盘包括：

支撑板1，具体地，所述支撑板1上设置有若干各种类型的安装孔，用于安装底盘上设置的各个功能模块。

驱动轮模块2，设置在所述支撑板两侧。

于本实用新型一实施例中，所述驱动轮模块2包括驱动电机、车轮、悬挂组件和编码器；所述车轮和所述驱动电机的主轴相连，所述编码器和所述悬挂组件均与所述车轮相连；所述悬挂组件包括悬挂安装架和悬挂。具体地，编码器用于检测车轮转动的圈数，进而测量所述轮式机器人行走的距离，在本实施例中，编码器选用磁编码器或者光电编码器，悬挂组件用于给车轮提供减震以及下压力。

优选地，所述驱动轮模块2设置在所述支撑板1的左右两侧。

从动轮模块3，设置在所述支撑板1另外两侧。

于本实用新型一实施例中，所述从动轮模块3包括预设数量个万向轮。例如，所述从动轮模块3包含2个(前后各1个)或4个(前后各2个)万向轮，从而实现灵活转向以及原地转向。

优选地，所述从动轮模块3设置在支撑板1的前后两端。

电池模块4，设置在所述支撑板1上。

于本实用新型一实施例中，所述电池模块4包括电池安装架、电池、电池外壳和充电模块，所述电池外壳和所述电池安装在所述电池安装架上，所述电池置于所述电池外壳内；所述充电模块与所述电池相连。

优选地，所述电池模块4的各个组件均为可拆卸的；所述电池外壳具有防水功能。

优选地，所述充电模块设有充电电极，所述充电电极通过电线与所述电池模块4的电池相连。更为优选地，所述充电电极与所述轮式机器人的外壳相连，从而便于充电操作。

电源和通信模块5，设置在所述支撑板1上。

于本实用新型一实施例中，所述电源和通信模块5包括固定连接的电源控制电路和通信控制电路，其下部与所述支撑板1连接，用于向所述轮式机器人提供电源控制功能，以及与机器人各个工作系统、外界的通信功能。

优选地，所述电源和通信模块5的侧部与所述驱动轮模块2的悬挂安装架相连，从而使得结构更牢固，增加了整个轮式机器人的稳定性。

定位模块6，设置在所述支撑板1上。

于本实用新型一实施例中，所述定位模块6包括定位安装架和定位装置。优选地，所述定位装置6安装在所述支撑板1的前端，以准确确定所述轮式机器人的当前位置。

优选地，所述定位模块6采用激光定位模块，基于SLAM(simultaneous localization and mapping，同时定位与建图)系统或其他本领域技术人员掌握的建图方法，构建工区地图后，当所述定位模块6工作时，激光定位扫描前进方向上激光可视范围内的物体，以实现所述轮式机器人的精准定位，同时，激光定位模块也能起到避障的作用。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的轮式机器人底盘还包括污水处理模块7，所述污水处理模块7包括阀门、出水口和导液管，所述导液管一端与所述轮式机器人的置物仓相连，一端与所述出水口相连，所述阀门设置在所述导液管上，所述出水口朝下。当置物仓中的污水进入导液管后，打开阀门，则可将导液管中的污水通过出水口排出所述轮式机器人。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的轮式机器人底盘还包括音频模块8，设置在所述支撑板1的前端，以便于声音能够清楚传到用户耳中，提高人机交互的体验。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的轮式机器人底盘还包括避障模块9，设置在所述支撑板1的前端。优选地，所述避障模块9采用超声波避障模块，从而可与激光组合进行定位避障，实现更优化的避障效果。由于本实用新型的轮式机器人底盘采用模块化的结构，因此激光和超声都能够更加稳固地设置在支撑板1上，从而最大程度减小了其不固定或震动过大造成的移位等问题，从而保证了定位和避障的精确性。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的轮式机器人底盘还包括出声孔模块10，罩设在音频模块8和/或避障模块9的出声口。

优选地，所述出声孔模块采用音源与超声波隔离一体式出声孔，从而能够供音频模块8 和避障模块9共用。

综上所述，本实用新型的轮式机器人底盘采用标准化设置，不仅易于配重，且能实现规模化生产；其上设置的多个模块均能够独立拆卸，从而便于安装、测试和维修；通过模块化设计最大程度降低了共振对机器人的影响；能够保证轮式机器人的使用效果和寿命。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。