先进pid控制matlab仿真_直观的读懂什么是PID（附带matlab仿真解读）

本文首发自微信公众号“汽车技术馆”！

相信很多做工程的朋友都很熟悉PID的概念，至少会经常听到这个概念，那么这个简称背后所包含的含义是否已经完全理解了呢？如果你已经深刻的理解了，就麻烦看看本文有哪里讲述不对的地方 ，给予指正。如果你还不太清楚这个背后的含义，那么就看看这篇文章能否给你一点启发。

老套的含义

小编觉得，所有讲述PID的文章必定会提到PID的基础概念，P是比例调节，I是积分调节，D是微分调节，所以呢，小编不打算花什么时间在这个上面，因为这些概念并不能帮助大家去理解其真正的含义，我们直接进入下一个环节。

P到底如何起作用？

P 比例作用是对偏差瞬间做出反应，偏差一旦产生，立即产生作用，使其控制量朝减少偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数，比例系数越大，控制作用越强。

ok，是不是还是不好理解？

我们通过一个例子给大家进行说明，比如你要给一壶水进行加热，而加热的装置就是你需要使用PID调节的东西，我们来看一下P是如何起作用的，首先大家要明白，PID三个参数都是常量，一旦确定以后就是固定的，比如在一开始对水加热的时候，水温是25度的常温，而期望达到的温度是60度，此刻温度的偏差是60-25=35度，所以P给加热装置的作用是P乘以这个温度差值，经过一个周期之后，下次调节的时候，温度可能到了30度，那温度的偏差就是60-30=30度，同样P对加热装置起到的作用就是P乘以30，因此越接近目标温度，P的作用越小。我们再反会一开始加热的状态，温度差值35度，当P为1的时候，起到的作用是35*1，而如果P为2呢，起到的作用就是35*2，是不是P的数值越大，其控制作用越强，这就是我们在一开始给出大家的结论描述。

下面我们在matlab的仿真中看一下两者的差异

首先我们使用matlab自带的PID模块快速的建立一个模型

假设一个温度加热的传递函数如模型所示

首先我们设置P=1; I=0; =0

仿真结果如下

然后设置P=2; I=0; D=0

仿真结果如下

然后将两个放在一起做一下对比

蓝色的为P=2的结果，黄色的为P=1的结果

通过结果来看，哪个的调节作用更强？

很明显当P=2的时候的调节作用是强于P=1的时候的。

相信这个概念大家应该理解了吧？如果还有不理解的欢迎留言！

为什么说I是为了解决静态误差？

很对朋友不太理解I的作用，我觉得根本原因在于没有深刻的理解静态误差的概念，所以我们首先来说一说静态误差。

还是沿着之前的例子往下说，我们需要给一壶水进行加热，加热功率的大小就是需要PID调节的东西，大家考虑一下，如果有一个时刻加热的速度正好等于了水的散热的速度，那么水的温度是不是就不会再升高了，如何理解呢？前面我们说了P的作用是和温度差有关的，假设当温度到达了50度，这个时候的温度差值是60-50=10度，此刻P起到的作用就是P乘以10，而这个时候水的散热正好需要10乘以P的功率，再没有I和D的作用的情况下，系统是不是就达到了一个稳态状态，虽然水壶一直被加热但是温度并不会上升，这个时候实际温度到目标温度之间的差值就是静态误差，我们通过一个仿真结果来说明，还是上面的那个结果

我们看到，当系统处于一个稳定状态的时候，实际的温度和目标的温度之间存在一个稳定的差值，这就是静态误差。

I又是如何起作用的呢？前面我们提到了，从数学概念上来说，I就是积分，积谁呢？积温度偏差的分，只要实际温度和目标温度存在偏差就会把这个偏差进行累加，然后把这个积分后的结果作用到加热设备上。

比如，我们这里随便添加一个积分参数，设置PID参数为

P=1; I=1;D=0

仿真结果如下

大家看一下，稳定下来后的静态偏差是不是几乎没有了，我们可以和参数为P=1; I=0; D=0的状态做一个对比

黄色的为P=1;I=1;D=0的仿真结果

红色的为P=1;I=0;D=0的仿真结果

是不是很明显？

同样基于这个对比图还可以多理解两个概念：

积分会增加系统的超调量——可以看到，当I=1的时候，实际的温度值明显是要高于I=0的状态的，因为累计的误差起作用了嘛，所以产生的超调肯定会多一些。

积分会增加响应时间——从两条变化曲线是可以看出的，上面的一条到达稳定的时间比下面的一条要长一些，确实是增加了响应时间。

D真的可以预测未来吗？

接下来我们要说一说D的作用，在数学概念里，D是微分，微分有什么样的物理意义？简单来说，就是微小单元的斜率，斜率代表的就是变化速度，还是按照原来的例子，假设温度加热到55度，下一次调节时温度加热到了57度，下下一次温度加热到了58度，那么温度第一次变化了2度，第二次温度变化了1度，因此温度的变化速度是下降的，进而产生的结果就是提高D的调节作用。反之，如果在温度为55度后，下一次调节时温度调节到了56度，下下次调节时温度加热到58度，那么温度第一次变化了1度，第二次变化了2度，因此温度的变化速度是上升的，进而产生的结果是降低D的调节作用。

我们还是仿真一下，设置参数

P=1 ; I =1; D=0.5

仿真结果如下

和之前P=1 ； I=1 ; D=0的仿真结果做一个对比

两个曲线很明显，不需要进行说明了吧！

可以看出，当参数D介入作用以后，明显的遏制了偏差的变化趋势，没有使温度出现明显的超调，而且使得系统快速的达到了目标稳定态。

总结

所以说，总结一句话

P专注于当下，I总结的是过去，D预测未来！

PS：小编之前困惑于PID好久，一直没有比较直观的理解，网上找了一些资料也没有写的特别直白的，多数都是理论性的描述，正好最近小编迷恋于Matlab，顺便也又研究了一下PID，把自己更深刻一点的理解分享给大家，也附带上matlab仿真的结果，更加便于理解，如果有哪里讲的不对的地方还希望高手多多指点，共同进步！感谢！