拉线自动行走机器人_仙工：如何快速打造高性能激光 SLAM 自动叉车，透底大揭秘...-CSDN博客

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在传统工厂物流中，叉车为物料的搬运与流转做出了划时代的贡献，但是随着人工智能时代的到来，人+传统叉车已经不是最优的解决方案。

由于人工成本的增加（工人成本较十年以前已经增长一倍），工人的年龄结构向高龄发展（45岁及以上年龄的工人占比已经超过45%），劳动密集型的制造企业面临的最大问题就是未来十年至十五年，劳动力来源在哪里？面对不可避免的现实困难，自动叉车应运而生。

随着智能制造的不断落地，工厂内的智慧物流升级也成为近年来的趋势，而自动叉车也顺理成章成为智慧物流中的重要成员。

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自动叉车在工作现场是否够智能、够灵活、功能是否完善、调度是否方便都是衡量一台自动叉车的一些关键指标。而如何能打造一台这样的高性能移动机器人则是更多设备厂商关心的课题。

作为移动机器人调度和控制提供商的行业标杆，仙工智能（SEER）一直致力于对激光 SLAM 控制器的研发和升级，基于仙工智能的核心控制器打造了一系列激光 SLAM 自动叉车，期待为自动叉车的全面普及做出了一些贡献。

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为了能让激光 SLAM 自动叉车更快的普及，加快中国智能制造的转型和升级，一直有“年轻开发有实力”标签的仙工智能（SEER）更是非常慷慨地将在即将参加的 2020 东莞智博会上对打造激光 SLAM 自动叉车毫无保留大公开，从改造流程、改造电器图、甚至是完整 BOM 表都会在展会上对来访观众一一公开。

今天小编更是找到仙工智能（SEER）自动叉车产品总监“全能王”任经理提前了解核心内容，让仙工智能（SEER）公众号粉丝们先睹为快。

任经理说，一台自动叉车主要包含叉车本体和自动控制单元，其中叉车本体中的行走电机、转向电机、油泵电机需要受控制单元的控制。仙工智能（SEER）则提供整体自动控制单元，其中包括 SRC 系列核心控制器、导航激光、驱动器、转向电机、拉线编码器、距离传感器、超声传感器、碰撞传感器、以及急停、指示灯、电源、各类声光报警灯、线缆等一系列周边。

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控制单元通过不同品牌和型号的驱动器控制不同功率和类型的电机。简单举例小型堆高车由于功率比较小，所以仙工智能（SEER）选用科蒂斯 1298-2301 集成驱动器就可以满足电机的功率需求，而 1298 还有一个好处是它是一款集成了行走控制和油泵电机控制的驱动器，相比传统的使用 1232 和 1253 的组合方案，1298 在安装空间和信号通讯方面比前者更有优势。由于 1253 对 CAN 总线的干扰非常强，会导致总线上经常性报错，所以使用 1253 方案的同时需要增加总线隔离器，这无形之中对工人的接线和成本造成不必要的增加。

电控部分是控制的重头戏，除此之外，整车的性能和安全方面也是自动控制的重点。仙工智能（SEER）整车配备了 360° 无死角的安全套件。叉齿端有叉尖的距离传感器，叉齿中间配备有 TiM320 避障激光来防护叉车后退方向行驶时的区域，320 避障激光可以实现多种区域的无缝切换。叉车车体前方我们配备有整圈的碰撞传感器，车头的两端放置的两个避障激光可以保证叉车在前进，左转，右转，原地旋转等操作时完美防护行人或其他障碍物。

仙工智能（SEER）自动叉车的导航激光目前选用的是 Sick nanoScan3 安全型激光，但众所周知仙工智能（SEER）的 SRC 核心控制器拥有超强的适配性，还可以适配倍加福 R2000，或者 16 线的多线激光比如 Velodyne，速腾聚创等众多激光品牌。

货叉控制方面仙工智能（SEER）目前选用的是 Sick 的绝对值拉线编码器，可以精准的测量货叉的上升下降高度，并且搭配仙工智能（SEER）控制系统，货叉的定位精度可以达到 ±5mm-±10mm；货叉的精度控制还受叉车本体的液压回路影响，单纯的使用开关阀控制货叉升降的车型，精度控制会比使用比例阀控制的车型稍差一些。

自动叉车的行走转向控制是决定行走定位精度的决定性因素，除去车体机械本身对精度的影响之外，定位精度我们可以达到 ±5mm，驱动器的选型我们支持目前叉车行业的所有主流选型，比如 Curtis，Zapi 等。

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