机器人伺服系统的核心部件_工业机器人产业链及伺服系统-CSDN博客

本文分析了工业机器人的产业链，包括核心零部件、整机制造和系统集成三个关键环节，并介绍了各环节的主要技术和市场情况。

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1、工业机器人产业链分析

工业机器人产业链可分为上游的核心零部件、中游的整机制造和下游的系统集成三大核心环节。

工业机器人产业链上游主要包括三大核心零部件以及齿轮、涡轮、蜗杆等材料，其中三大核心零部件指减速器、伺服系统和控制器。核心零部件对机器人本体的性能、负荷能力、可靠性等指标起着决定性作用，而且有着较高的技术壁垒，国产化程度低。

产业链中游是工业机器人的本体制造。瑞士的ABB、日本的发那科（FANUC）和安川电机、德国的库卡（KUKA）四大企业被称为机器人“四大家族”，在全球的工业机器人市场中占据领先地位。与技术壁垒非常高的零部件相比，本体制造的技术难度相对较低，但高端市场的国产化率依然很低。

产业链下游主要面向终端客户，为客户提供整套解决方案，包括系统开发和集成等。从产业链的角度看，机器人本体是机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是工业机器人工程化和大规模应用的关键。系统集成的行业壁垒相对较低，国产化率最高。

1.1 核心零部件

从结构上来看，工业机器人由控制系统、驱动系统和执行机构组成，分别对应控制器、伺服电机和减速器等核心零部件。根据中研普华统计的数据，在多轴工业机器人的成本构成中，减速器、伺服系统、控制系统这三大核心部件的占比分别为36%、24%、12%，是工业机器人中价值量最大的部分。

国内企业在工业机器人核心零部件领域的起点较低，但技术水平不断提升，产品的性能可满足中低端应用领域的需求；此外，在满足性能要求的前提下，国产零部件具有更高的性价比，国产本体厂商在成本压力下选择国产零部件的倾向明显。国产核心零部件有望借助国产机器人本体的优势，在中低端应用领域率先实现突破，而后逐渐向高端应用领域延伸，实现与国产工业机器人本体的协同发展。

1.2 工业机器人分类伺服系统：国产伺服电机、驱动等有所突破

按照按机械结构类型，可分为多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、工厂用物流机器人（AGV）等。按照应用领域划分，工业机器人可分为搬运与上下料、焊接和钎焊、装配及拆卸、涂层与胶封、加工、洁净室等。根据CRIA的数据，2018年多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人在国内市场的占有率分别为59.4%、21.4%、14.74%，是国内市场应用最广的机型；搬运与上下料、焊接和钎焊、装配及拆卸在国内市场的占有率分别为44.6%、25.0%、22.8%，是国内工业机器人的主要应用领域。

与核心零部件相比，工业机器人本体制造的技术难度相对较低，但高端应用市场依然几乎被“四大家族”所垄断。2018年国产机器人本体的市场份额为27.7%，主要集中于中低端市场，市场占有率整体呈现提升的趋势。

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二、伺服系统

伺服系统是指以位置、速度、转矩为控制量，能够动态跟踪目标变化从而实现自动化控制的系统，是工业自动化控制设备主要的动力来源之一，一般由伺服电机、伺服驱动器、反馈装置（编码器）三部分构成。伺服系统主要应用于机床工具、电子机械、纺织机械、包装、工业机器人、锂电池等行业。在工业机器人伺服系统中，电机主要采用永磁同步交流伺服电机，伺服驱动主要以总线通讯形式实现对位置、速度和转矩单元的控制，编码器主要采用多圈绝对值编码器。