描述
1、引言
近年来,随着控制理论、永磁材料和电力电子技术的发展,基于磁场定向控制的永磁同步电动机(PMSM)以其优良的控制性能、高功率密度和高效率,广泛应用于各种高性能伺服系统及其他领域。本文对永磁同步电动机的磁场定向控制(FOC)系统进行了理论研究与分析,并运用Matlab/Simulink对其调速系统进行建模与仿真。
2、磁场定向控制
永磁同步伺服电动机的模型是一个多变量、非线性、强耦合系统。为了实现动态过程的矢量控制,首先要实现解耦。转子磁场定向控制是一种常用的解耦控制方法。
转子磁场定向控制实际上是将Odq同步旋转坐标系放在转子上,随转子同步旋转。其d轴(直轴)与转子的磁场方向重台(定向),q轴(交轴)逆时针超前d轴90°电角度,如图1所示。
图l(图中转子的磁极对数为1)表示转子磁场定向后,定子三相不动坐标系A、B、c与转子同步旋转坐标系Odq的位置关系。定子电流矢量is在Odq坐标系上的投影id、iq可以通过对iA、iB、iC的Clarke变换(3/2变换)和Park变换(交/直变换)求得,因此id、iq是直流量。
三相永磁同步伺服电动机的转矩方程为:
式中