ros构建机器人运动学模型_ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究

现代电子技术

Modern

Electronics

Technique

2018

年

4

月

1

日

第

41

卷第

7

期

Apr.

2018

Vol.

41

No.

7

DOI

：

10.16652/j.issn.1004-373x.2018.07.025

0

引

言

机械手臂在工业生产中应用广泛，

例如使用机械手

臂进行码跺、

装配、

焊接等工作。对机械手臂技术研究

而言，

最重要的环节就是如何正确精准地规划其轨迹路

径，

机器人仿真技术在该问题的解决过程中发挥着重要

的作用。

在机器人的仿真研究中，

大部分研究者以

Matlab

作

为平台仿真机器人运动，

然而，

Matlab

语言不方便直接

构

造

复

杂

的

3D

机

器

人

模

型

。

另

有

很

多

研

究

者

采

用

OpenGL

结合

Visual

C++

开发机器人仿真平台

[1]

。此外，

也有学者将

VRML

(虚拟现实建模语言)

引入机器人研

究中，

辅以

3ds

Max

作为建模工具，

建立机器人的三维

模型。再有就是购买商业化的机器人仿真软件进行机