Spring Security使用Authentication获取当前用户信息

Spring Security使用一个Authentication对象来描述当前用户的相关信息。SecurityContextHolder中持有的是当前用户的SecurityContext,而SecurityContext持有的是代表当前用户相关信息的Authentication的引用。这个Authentication对象不需要我们自己去创建,在与系统交互的过程中,Spring Security会自动为我们创建相应的Authentication对象,然后赋值给当前的SecurityContext。但是往往我们需要在程序中获取当前用户的相关信息,比如最常见的是获取当前登录用户的用户名。在程序的任何地方,通过如下方式我们可以获取到当前用户的用户名。

  public String getCurrentUsername() {

      Object principal = SecurityContextHolder.getContext().getAuthentication().getPrincipal();

      if (principal instanceof UserDetails) {

         return ((UserDetails) principal).getUsername();

      }

      if (principal instanceof Principal) {

         return ((Principal) principal).getName();

      }

      return String.valueOf(principal);

   }

通过Authentication.getPrincipal()可以获取到代表当前用户的信息,这个对象通常是UserDetails的实例。获取当前用户的用户名是一种比较常见的需求,关于上述代码其实Spring Security在Authentication中的实现类中已经为我们做了相关实现,所以获取当前用户的用户名最简单的方式应当如下。

   public String getCurrentUsername() {

      return SecurityContextHolder.getContext().getAuthentication().getName();

   }

此外,调用SecurityContextHolder.getContext()获取SecurityContext时,如果对应的SecurityContext不存在,则Spring Security将为我们建立一个空的SecurityContext并进行返回。

EVO工具包是一个用于评估机器人轨迹估计性能的工具包。根据引用,要安装EVO工具包,可以使用以下命令进行安装:`pip install evo --upgrade --no-binary evo`。 在EVO工具包中,有两个主要的命令,即evo_rpe和evo_ape。根据引用,这两个命令用于相对位姿评估和绝对位姿评估。这两个命令的使用方式基本相同。 除了以上两个命令,还有其他一些EVO工具的命令,如evo_config和evo_fig。引用提供了一些关于rosbag录制和查看的命令,例如使用`rosbag record`命令可以录制特定的话题,使用`rosbag info`命令可以查看录制包的信息,使用`rosbag play`命令可以播放录制的包等等。 综上所述,EVO工具包提供了一系列用于评估机器人轨迹估计性能的命令和工具,包括相对位姿评估、绝对位姿评估以及对rosbag的录制和查看。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [生成自己的rosbag运行轨迹文件用EVO绘制](https://blog.csdn.net/weixin_48924581/article/details/129621349)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [rosbag命令 | EVO工具 的使用](https://blog.csdn.net/weixin_68647501/article/details/128859331)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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