皮带秤 算法_改进型卡尔曼滤波算法在电子皮带秤动态称重中的应用.PDF

改进型卡尔曼滤波算法在电子皮带秤动态称重中的应用.PDF

改进型卡尔曼滤波算法在电子皮带秤动态称重中的应用

江苏省计量科学研究院 李冰莹，马宇明，王海涛

南京理工大学 机械工程学院 李永新，葛方丽

[摘要] 电子皮带秤的称重信号代表运输物料时称量段的瞬时重量，信号中伴有噪声，传统的高

通、低通、带通等滤波器无法去除噪声的影响。本文引进卡尔曼滤波器，基于状态估计方法对称重

信号进行去噪滤波，并针对传统卡尔曼滤波无法对称重信号中存在的野值进行滤除，提出改进型算法。

通过验证，改进后的卡尔曼滤波算法具有更好的滤波效果。

[关键词] 电子皮带秤；称重信号；卡尔曼滤波；改进型算法

1.引言

电子皮带秤的称重信号代表运输物料时称量段的瞬时重量，利用数据采集卡采集称重信号，再利

用 MATLAB 软件对采集的称重信号经进行波形绘制，如图 1 所示。观察图 1 可知，称重信号中伴随

有噪声。在工程中，噪声的产生主要有内部噪声和外部噪声两种途径 [1]。由于电子皮带秤是一种做

连续机械运动的动态装置，在运行的过程中，受到托辊的摩擦、物料不均、托辊粘结物料使托辊直

径不均等影响，会使皮带产生振动，这种由振动产生的噪声信号来源于系统内部，属于内部噪声。

经研究发现这部分噪声频率主要集中在 5kHz 以上，而称重传感器和激光位移传感器信号频率均不大

于 2kHz。此外，称重传感器数据采集过程中又不可避免的随机产生一些噪声，这些噪声频率往往是

不可预计的，传统的高通