a算法和a*算法的区别_自动驾驶路径规划技术A*启发式搜索算法

A*算法是一种大规模静态路网中求解最短路径最有效的搜索方法，相比于Dijkstra算法，它提供了搜索方向的启发性指引信息，在大多数情况下大大降低了Dijkstra算法无效的冗余的扩展搜索，因此也成为自动驾驶路径规划中的首选算法。

Dijkstra算法和A*算法的伪代码如下，可以看到A*算法搜索过程中，增加了对于未来预测的启发性的Cost，从而指引搜索过程快速收敛。

也可以通过以下可视化效果直观感受下:

---

下文是斯坦福大学介绍A*算法在游戏领域应用的一篇非常详细的译文，虽然文章比较久远，但是理论是通用的。有进一步研究意向的同学，可以自行到以下地址研究学习，网站也包含大量丰富的演示Demo。