linux ucos3开发环境,移植uCOS-II到Cortex-M3平台

本文的目的是希望读者能够通过本文的内容掌握移植uCOS-II的规范方法。如果只是需要移植文件，可以直接去Micriμm的官网上下载。

移植uCOS-II，主要的移植工作是编写如下三个文件：

OS_CPU.H

OS_CPU_C.C

OS_CPU_A.ASM

下面就按照这三个文件的顺序来介绍。本文以STM32F107+RealView Compiler开发环境为例。如果使用的其他的开发环境，个别代码可能需要做些小修改。

OS_CPU.H

OS_CPU.H 的第一部分是定义了一个宏OS_CPU_EXT。这一部分暂时可以先不去管。

#ifdef OS_CPU_GLOBALS

#define OS_CPU_EXT

#else

#define OS_CPU_EXT extern

#endif

接下来是一系列的类型定义。这一部分的移植需参考RealView Compiler Reference Guide的如下章节：

RealView Compiler Reference Guide->C and C++ Implementation Details->Basic data types

从这里可以得到如下信息。

Type

Size in bits

Natural alignment in bytes

char

8

1 (byte-aligned)

short

16

2 (halfword-aligned)

int

32

4 (word-aligned)

long

32

4 (word-aligned)

long long

64

8 (doubleword-aligned)

float

32

4 (word-aligned)

double

64

8 (doubleword-aligned)

long double

64

8 (doubleword-aligned)

All pointers

32

4 (word-aligned)

_Bool

8

1 (byte-aligned)

根据上面的信息，形成下面的代码：

typedef unsigned char BOOLEAN;

typedef unsigned char INT8U;

typedef signed char INT8S;

typedef unsigned short INT16U;

typedef signed short INT16S;

typedef unsigned int INT32U;

typedef signed int INT32S;

typedef float FP32;

typedef double FP64;

typedef unsigned int OS_STK;

typedef unsigned int OS_CPU_SR;

上面代码中OS_STK表示堆栈出栈、入栈的基本数据长度。我们知道Cortex-M3的所有堆栈操作都是以字为单位的，所以这里为unsigned int型。OS_CPU_SR对应的是程序状态寄存器PSRs，自然也是unsigned int型。

然后是关于临界区的处理，一般来说我们都喜欢使用第三种方法来实现临界区，这里也不例外。这里多说几句，第一种直接开关中断的实现临界区的方法很少采用，因为这种方法可能将原本关闭了的中断意外的打开。第二种方法是最高效的实现方法，但是这种方法调整了堆栈指针，对于需要利用堆栈指针间接寻址局部变量的系统并不适用。(x86通常采用第二种方法，因为它有单独的寄存器来做局部变量的寻址)第三种方法最保险，虽然效率比第二种方法略低一点。

#define OS_CRITICAL_METHOD 3

#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}

#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3

OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);

void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);

#endif

这两个函数可以用汇编(OS_CPU_A.ASM)来编写：

EXPORT  OS_CPU_SR_Save

EXPORT  OS_CPU_SR_Restore

OS_CPU_SR_Save

MRS    R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)

CPSID  I

BX      LR

OS_CPU_SR_Restore

MSR    PRIMASK, R0

BX      LR

也可以通过C代码(OS_CPU_C.C)中插入汇编的方式来实现：

__asm OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void)

{

MRS    R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)

CPSID  I

BX      LR

}

__asm void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr)

{

MSR    PRIMASK, R0

BX      LR

}

上面的代码利用的RealView Compiler的特殊功能(Embedded assembler)，如需进一步的信息，可以参考RealView Compiler Reference Guide中Using the Inline and Embedded Assemblers这一章的内容。

然后是堆栈增长方向，ARM Cortex-M3的堆栈是倒生的：

#define OS_STK_GROWTH 1

任务切换，OSCtxSw()在OS_CPU_A.ASM中定义：

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

最后是一些函数原型声明：

void OSCtxSw(void);

void OSIntCtxSw(void);

void OSStartHighRdy(void);

void OS_CPU_PendSVHandler(void);

void OS_CPU_SysTickHandler(void);