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原创控制算法之三：自动驾驶的前馈控制

我们在上一篇文章中，介绍到了LQR控制，在Apollo控制算法中的横向控制就采用了LQR控制+前馈控制，当然这也是目前自动驾驶中比较普遍的横向控制算法。由于时间限制，本篇文章并未对每个公式都进行详细的推导，感兴趣的小伙伴可以给大家推荐一本书-《车辆动力学及控制》或者相关的博文进行仔细研究。所以，本篇文章主要是在状态反馈控制(LQR)的基础上，设计前馈控制，来补偿由于道路曲率带来的误差，即。目前主流的轨迹跟踪方法有两类：基于几何模型的跟踪方法和基于动力学模型的跟踪方法。为不足转向斜率，表征了车辆的转向特性；

2024-11-18 15:49:28 1081

原创控制算法之二：LQR控制

(1)根据系统的状态空间模型，确定A,B,C,D；(2)设计参数矩阵Q,R；(3)根据式(12)Riccati方程计算出辅助矩阵P；(4)根据式(11)计算出K，根据设计出控制器。P%20A+Q+PA+

2024-11-17 12:26:23 4049 3

原创控制算法之一：PID控制

例如：一个温度控制系统，如果只采用比例控制，那么当控制量刚好和热量损失相同时，那么系统温度就会处于稳定状态，误差始终存在，维持在一个恒定值。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。(2)动态时，阻尼作用，突然变化快，抑制其速度，防止超调。SetValue(设定值) - ActualValue(实际值)，等号右边的三项分别代表比例环节，积分环节，微分环节。

2024-11-13 22:54:11 801

原创 Project - C++基础知识随记-01

shared_ptr:思想是：该类型智能指针在实现上采用的是引用计数机制，即便有一个 shared_ptr 指针放弃了堆内存的“使用权”（引用计数减 1），也不会影响其他指向同一堆内存的 shared_ptr 指针（只有引用计数为 0 时，堆内存才会被自动释放）。6. “sizeof 引用”得到的是所指向的变量（对象）的大小，而“sizeof 指针”得到的是指针本身（所指向的变量或对象的地址）的大小；引用不可以改变指向，但是可以改变初始化对象的内容，而指针即可以改变指向，又可以改变指向对象的内容；

2024-11-11 05:34:05 314