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RSS订阅原创 Nachi_那智机器人_RINT挤进（FN29）
其原理是：正常的取料点前加RINT指令，当从“取料上方点”开始向“取料点”移动时检测i5信号，如果到达示教的取料点时i5仍然是OFF状态，则“取料点”接着向下最多5mm，如果移动过程中i5=ON，则直接到“取料上方点”。项目中的金属工件有向下凹陷的情况，以SHIFT偏移时可能出现到位后吸不到料的情况，因此额外加了5mm的补偿。结论：本指令结合输入信号可应对位置略有偏差的取放料场景。
2024-07-10 10:09:38
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原创 Nachi_那智机器人_用户程序（UsrProc）
对于有较强编程技能的用户而言，通过这种形式可以使功能模块化，方便循环调用，具有较强的可读性以及规范性。用户程序，即为用户自行编制的一功能块，与PLC中的FB、C++中的方法相近。作为用户程序开始，并以。
2024-07-10 09:43:14
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原创 Nachi_那智机器人_领域（作业原位置和干扰领域）
2.干扰领域： 干扰领域其作用是避免机器人与外围可动设备同时运动时发生干涉撞机的情况，在以往项目中，虽然机器人与PLC有信号互锁，但仍出现过因程序BUG或者人为操作不当出现撞机的情况，因此建议用户在机器人动作范围内存在其他运动设备的情况，使用“干扰领域”，当PLC允许机器人前往干扰i领域内动作前，先给机器人信号，当机器人在干扰领域内时，机器人输出信号。干扰领域可以设置以示教点为中的长方体区域和球体区域，因此用户也可用此判断机器人是否已到达设备某一区域，如果设备内不存在干涉，只要PLC对此信号一直ON即可。
2024-07-08 15:21:15
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原创 Nachi_那智机器人_自动回到待命位
4.方法：获取当前坐标和各轴角度，根据这两组数据判断是否可以在无干涉的情况下直接运行到某一个已示教的点位，如果存在干涉，那么先让机器人往X、Y或者Z方向移动，直至避开干涉，再运行到已示教的点位，既然机器人回到了一个已示教的点位，那接着运行若干已示教的点位必然能回到待命位。3.设置“作业原位置”点位及分配信号：常数设定→领域→作业原位置→可选择”程序参考“即将点位记录到程序内，并通过选择”程序号码“和”步骤号码“指定到这个点位；”手动记录“，点击屏幕上的”记录现在的位置“将当前位置记录到本界面内。
2024-07-08 14:39:36
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原创 Nachi_那智机器人_SETUSRCRD（FN837）
这里需要向各位说明的是：我司机器人坐标体现形式是X、Y、Z、r、p、y，这的r对应Rz（下图中Z轴周围旋转量），p对应Ry（下图中Y轴周围旋转量），y对应Rx（下图中X轴周围旋转量），这个问题还体现在LETR指令上，当用FN按键输入该指令时，可以看到它内部参数的顺序是：X、Y、Z、Rx=y、Ry=p、Rz=r；3.获取当前用户坐标系偏移量（当前用户坐标系与基准用户坐标系之间的偏差量），通常我们是通过视觉获得的，与视觉约定在原点处制作模板，每次拍一次照获得偏移量。1：想要修正的用户坐标系号码。
2024-07-08 11:21:04
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原创 Nachi_那智机器人_视觉纠正用户坐标系
通过上述三个子程序，已将新用户坐标系的三个点保存到1#姿势文件的P201、P202和P203。如果验证完毕，后续可将取放料的点在用户坐标系下示教即可，这些点随着用户坐标系移动。
2024-07-05 11:51:52
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空空如也
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