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转载 CANopen TPDO 配置详解：对象 1800h、1A00h 与实践指南

CANopen TPDO 的配置是实现设备间高效数据交换的关键环节。其核心在于正确设定通讯参数（主要通过对象1800h系列）和映射参数（主要通过对象1A00h系列）。通讯参数决定了 TPDO 何时以及如何发送，而映射参数则定义了 TPDO 包含哪些具体的过程数据。通过 SDO 服务，可以灵活地配置这些参数以满足特定的应用需求。理解每个参数的含义，并遵循正确的配置步骤（如先禁用PDO、清空映射、配置新映射、设置映射数量、配置传输特性，最后再使能PDO），是确保 CANopen 系统稳定可靠运行的基础。