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RSS订阅原创 VI-ORBSLAM 初始化
1. VI-ORBSLAM 初始化过程1.1 估计 gyro bias采用的方法和 VINS 一样，相邻两帧 KEYFRAME旋转 和 惯导预积分 lambda 进行对齐，估计 bias。（这里需要求 误差对gyro bias 的 Jacobian 用来更新）1.2 初步估计 scale 和 gravity采用的线性方程解得，这里需要4个关键帧，构建 3*(N-2)==6 个方程，解4个未知变量。这里解得重力没有利用上 2-Norm 为9.81 这一条件，这里也没有初始化 速度。根据上述公式
2022-01-23 17:23:54
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原创 Eigen相关操作
Eigen使用相关问题1. Diagonal Matrix 的相关操作当使用vector进行diagonal matrix创建的时候，可以通过 Vector3 aa{1,2,3}; cout << Eigen::Matrix3d(aa.array().pow(2).matrix().asDiagonal()) << endl;进行创建，但是这里Diagonal Matrix并没有 << 方法，需要转换为Matrix3d进行打印。也可以通过arra
2021-12-17 17:03:15
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原创 vim增刪改替换使用方法
1. 匹配字符進行更改或者刪除使用.進行匹配字符，* 表示任意字符數量，[ ]表示需要匹配的字符。如果[ ]裏面第一個是^字符，則表示的非–也即不是這個字符。在增刪改查的時候都可以用到 %s 這個命令。2. 示例在末尾增加字符:%s/$/xxxx替換連續字符爲其他字符%s/a.c/xxx 將文中a到c的連續字符替換成xxx從末尾匹配字符，並刪除%s/ [^,]* $/ 從末尾進行匹配直到遇到“，”則停止匹配。從開頭匹配字符，並刪除%s/[^,]*/ 表示從開頭直到“，”爲止。.
2021-12-08 14:55:13
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原创 卡尔曼滤波和最大后验
卡尔曼滤波和最大后验之间的关系卡尔曼滤波分为两个部分，一是预测，一是更新。由于假设服从高斯分布，那么只需要在整个运动过程中维护均值和协方差即可。这里的推导形式是估计最大后验概率，即似然乘以先验。其物理含义就是，我们在更新参数的时候是更相信估计值还是测量值，这里的估计值是由运动学方程得来的，测量值则可以认为是像素的坐标。比如在Ｓｌａｍ中，...
2021-07-04 18:22:52
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原创 C++虚函数，继承，构造函数
派生类的虚函数派生类继承父类的虚函数，派生类中的这个函数即使没有声明virtual, 也是虚函数。对于虚函数，可以重写实现多态。虚函数的使用：虚函数和普通函数重写的不同：通过对定义父类的指针类型或者是引用，在运行的时候，虚函数的调用结果根据指针所指对象来定，这也就是多态----动态编译；静态编译指的是在运行前就已经编译：比如说普通函数，非虚函数；这里尽管是指向子类的指针，但是调用相同的方法的时候，仍然是实现的父类方法。构造函数：如果显示的写出构造函数，那么编译器就不会自己再创建一个默认构造函数。这
2021-04-23 13:28:59
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崔华坤VINS、MSCKF/ROVIO论文推导和代码解读
2020-12-14
空空如也
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