Baron的技术blog

原创 灵巧手 - 绳驱（钢丝/绳索驱动）、连杆（Linkage）和直驱（Direct Drive）的技术对比

摘要：绳驱、连杆和直驱是机器人手部常见的三种驱动方式，各有优劣。绳驱通过钢丝传递动力，具有轻量化、高灵活性和较低成本的优势，但存在非线性响应和维护复杂的问题。连杆驱动采用刚性机构，精度高、负载能力强且控制简单，但末端重量大、灵活性受限。直驱将电机直接安装在关节上，实现零背隙和高精度力控，但电机笨重且成本极高。选择时需根据应用需求权衡，如仿生性优先考虑绳驱，工业环境选择连杆驱动，高精度力控则采用直驱。实际应用中也可采用混合设计优化性能。

原创 软件版本发布阶段全解析：从Alpha到GA，这些缩写你都懂吗？

本文系统解析了软件开发版本命名中的常见英文缩写，帮助开发者和用户准确理解软件发布状态。从Pre-alpha到GA的核心发布阶段，详细说明了各版本的定义与用途：Alpha为内部测试版，Beta是公开测试版，RC为候选发布版，GA则是稳定正式版。同时介绍了LTS、Nightly Build等特殊版本概念，以及CI/CD等开发流程术语。通过语义化版本规范解读，阐明版本号命名规则。掌握这些术语能帮助开发者规划项目里程碑，指导用户根据需求选择合适的软件版本（如尝鲜选Beta版，生产环境用LTS版），提升软件使用与开发

原创 破解VLA“信任危机”：机器人从仿真学霸如何进阶到真实能手？

摘要： AI机器人的视觉-语言-动作（VLA）模型在仿真环境中表现优异，但在真实场景中常因感知差异、物理规则简化及评估偏差而失效。为解决这一“信任鸿沟”，科研界提出两条路径：一是通过人机协同（如TRANSIC框架）让人类实时纠错，提升模型适应性；二是重构仿真基准（如Robot Arena），自动生成逼真测试环境并引入扰动测试。未来需聚焦神经化仿真、动态评估和安全保障，推动VLA技术从“实验室高分”转向真实场景落地。最终目标是让机器人成为人类生活的可靠助手。

原创 工业制造领域的ODM、OEM、EMS、JDM、CM、OBM都是啥

本文探讨了ODM（原始设计制造商）模式的概念、特点及其在制造业中的应用。ODM提供从设计、研发到生产的一站式服务，客户可定制产品并以自身品牌销售。与OEM相比，ODM具备更强的设计能力和定制化服务。文章还介绍了相关术语如EMS、JDM等，分析了ODM在电子、家电、汽车等行业的应用场景及其优势（降低成本、缩短周期），同时指出品牌依赖、知识产权等潜在风险。典型案例显示，ODM已成为手机、智能家居等领域的重要合作模式。企业需权衡利弊以有效利用ODM加速发展。

原创 一文搞懂！USD/URDF/STL/OBJ 相关技术与类似格式全科普

本文系统梳理了3D建模、机器人仿真和数字孪生领域的核心文件格式与技术框架。针对STL/OBJ、URDF、USD三类主流格式，分别介绍了相关替代方案：几何可视化类推荐GLB/STEP替代OBJ/STL，机器人仿真类推荐SDF/MJCF扩展URDF功能，跨平台场景类推荐OpenUSD生态。文章还深入解析了各格式的核心技术，包括3D模型预处理、机器人运动学求解、USD分层编辑等关键技术，并构建了完整的技术关联图谱，帮助读者建立系统化的知识框架，实现格式选择的精准匹配。

原创 AI、机器人、具身智能等领域顶级会议与学术组织解析

本文系统梳理了人工智能、机器人、具身智能及计算机与软件领域的全球顶级会议，涵盖CCF推荐目录及2023-2024年行业数据。重点分析了NeurIPS、ICML、ICRA等国际顶会的接收率（15%-42%）、学术影响力及热点议题（如大模型、具身智能）。国内会议如CCF-A类会议亦被纳入，为科研工作者提供投稿参考。全文按领域分类，解析会议权威性及核心学术组织，帮助研究者高效追踪前沿技术动态。（摘要字数：150字）

原创 通信协议对比：485/RS485、CAN/PCAN 都是一种技术嘛？

本文对比分析了485/RS485和CAN/PCAN两种核心通信协议的特点及应用场景。485/RS485适用于工业自动化、楼宇控制等领域，具有长距离传输优势；CAN/PCAN则更适合汽车电子和高实时性场景，具备多主通信和冲突检测功能。文章还介绍了RS232、I2C、Profinet等多种相关协议，从传输距离、实时性、成本等维度提供选择建议。随着工业物联网和车联网发展，通信协议正朝着以太网化、无线化和智能化方向演进。本文为工业自动化和嵌入式系统开发中的通信协议选型提供了实用参考。

原创 具身智能行业硬件之常用的线路插头

本文介绍了多种电连接器的特性与应用场景：航空插头采用高强度铝合金，适用于极端环境，符合军用标准；XH插头体积小巧，适合高密度布线；T插头用于中低功率设备；DC插头通用性强但电流有限；XT插头支持高电流，适合电动车和机器人；JST GH1.25用于通信接口；Micro USB和USB用于调试与充电；汽车电源插头和同轴插头专为汽车电子设计。各类连接器在工业、航空、汽车及机器人领域发挥关键作用。

原创 Transformer vs. Diffusion：谁将主宰通用视频生成与世界模型的未来？

摘要： OpenAI的Sora模型标志着视频生成技术的范式转变，从基于U-Net的经典Diffusion架构转向以Transformer为核心的Diffusion Transformer（DiT）。对比显示，Transformer在全局建模、长序列处理、可扩展性和组合性上具有显著优势，能够统一处理不同分辨率、时长的视频，并涌现出接近物理规律的生成能力。这种架构更接近通用视频生成和世界模型的需求，支持对象持久性、三维一致性和因果推理。尽管训练效率较低，但其潜力已通过Sora得到验证。未来方向包括优化Trans

原创 人形机器人核心硬件----常用螺丝规格选型

摘要： 在人形机器人与具身智能研发中，螺丝选型直接影响机器可靠性、精度与寿命。本文系统分析了核心螺丝规格（如M3/M4承力件优先选12.9级）、自攻螺丝细分类型（推荐Torx驱动的B型粗牙），并给出配套工具（高精度内六角扳手）与防松策略（螺纹胶+垫圈组合）。强调关键部位需使用扭力扳手规范安装，未来趋势指向轻量化（高强度材料）与自动化装配。螺丝作为基础连接件，其科学选型是机器人长期稳定运行的根基。（149字）

原创 嵌入式系统通信总线全景探秘：从板内到云端

嵌入式系统通信总线选型指南：TTL适用于板内短距离通信（<1米），硬件简单成本低；RS-232（15米）兼容PC但速度较慢；RS-485（1200米）支持多点网络，抗干扰强；CAN总线具备多主架构和卓越可靠性，适合汽车电子等严苛环境；以太网提供高速互联但复杂度高。选型需综合考虑距离、速率、节点数、抗干扰及成本因素，工业场景常采用RS-485或CAN，而高速数据交换则倾向以太网。硬件设计需注意隔离、终端匹配及防浪涌保护。

原创 Windows 11 中 PowerShell 与 CMD 的深度对比：从定位到实战

本文对比了 Windows 系统中的 CMD 和 PowerShell 命令行工具。CMD 作为 DOS 兼容工具，仅支持基础命令和简单脚本；PowerShell 则是现代化管理平台，基于 .NET 框架，支持对象导向、模块扩展和跨平台操作。文章指出，PowerShell 在处理复杂任务、系统管理和自动化脚本方面优势明显，是 Windows 11 的未来趋势，建议用户尽快掌握。

原创 深度学习----预训练、微调与后训练的比较

后训练阶段关注的是如何使已经训练好的模型更适合实际生产环境。理解预训练、微调和后训练的区别与联系，对于设计和部署高效的深度学习系统至关重要。预训练构建基础能力，微调实现专业适配，后训练确保实际可用性。掌握这三个阶段的特点和应用场景，将帮助大家在AI项目中做出更明智的技术决策。无论您是研究者还是工程师，合理运用这三阶段方法，都能显著提升模型性能并优化资源使用。随着工具和技术的进步，这些过程正变得越来越自动化，但其核心原理仍然是我们构建有效AI系统的基础。

原创 视觉语言模型（VLA）分类方法体系

视觉语言模型（VLA）的分类方法为理解模型设计提供了多维度视角，主要包括功能层次（大脑-小脑）、处理速度（快慢系统）和结构设计（分层-端到端）三大类。此外，模型还可按模态数量（单/多模态）、训练方式（预训练/微调）、任务类型（生成/判别）、学习范式（有/无监督）等维度划分。这些分类方法相互交叉，共同指导VLA的开发优化，研究者需根据具体需求选择或组合适用框架，以平衡模型性能、效率与可解释性。不同分类体系反映了模型在认知模拟、计算效率或架构设计等方面的侧重。

原创 关于程序员的感受

3.但是还是有人在做。4.未来注定要转行的。

原创 Git 分支管理规范化[Git Flow ]分支管理策略

master 分支：master 分支只有一个，名称即为 master。GitHub 现在叫 main。

原创 chrome下浏览器默认选项填充后会影响表单背景和字体颜色

chrome下浏览器默认选项填充后会影响表单背景和字体颜色

原创 电脑bios启动按键

原创 用React hock 实现点击提示并复制的功能(兼容性好)

【代码】用React hock 实现点击提示并复制的功能(兼容性好)

原创 小米浏览器图片不显示问题

在开发 webview 过程中遇到一个问题, 类名 wechatImg 的 div 通过 background 引入的一张图片无法在小米的手机浏览器上显示. 遇到这个问题时十几种pc 浏览器,7\8种 mobile 浏览器都通过了测试,唯独在小米的移动端无法展示.在元素前添加一个空的 span 标签来解决小米手机不显示 .wechatImg 元素内容的问题，这可能代表了一个特定的渲染或重排(repaint/reflow)行为在小米手机的浏览器上。某些浏览器可能在处理空或伪装元素时有不同的优化策略。

原创 React 技术栈框架react库的对比

在这里插入图片描述。

原创 前端脚手架工具和前端构建工具的区别

构建工具是用来处理和转换项目中的源代码的工具。这些工具可以把高级语言或者较新的标准的代码转换成浏览器可以理解的形式，并对资源文件（如CSS、图片和字体等）进行优化。脚手架工具是用来快速生成项目结构、配置以及一些基础代码的工具。使用脚手架可以让开发者不需要从零开始配置项目，这样可以大大提高项目的起步速度和效率。了解了这些工具各自的作用，可以帮助开发者高效地设置和维护前端开发环境，从而加快项目开发的进度。在实际应用中，这两类工具往往是相互配合使用的。

原创 lowCode 的实现原理

整体架构相对简单，核心就是定义一套标准的数据规范，提供一个编辑器去编辑这个数据，同时提供一个解释器去解析该数据，然后渲染出页面。页面都是由组件递归嵌套而来(DOM树), 基础公共逻辑采用Mixin封装,同时方便接入扩展能力。

原创 react函数组件模拟生命周期

【代码】react函数组件模拟生命周期。

原创 浏览器滚动到底部页面加载问题

浏览器滚动到底部页面加载问题

原创 项目使用Swiper4兼容小于IE11方案

兼容IE

原创 2022年大庆铁人中学2022高考喜报

2022大庆铁人中学2022高考喜报

原创 2022年大庆实验中学2022高考喜报

大庆实验中学2022高考喜报

转载 常见前端性能优化的35种方法总结

常见前端网页性能优化方法总结汇总

原创 低代码平台调研结果

调研要求：项目活跃度技术栈：react低代码功能点和业务切合度低代码平台调研项目一、百度aims百度aims 体验地址：https://aisuda.github.io/amis-editor-demo/#/edit/0优点：2019年开源最早，关注量最多的国内低代码开源，最近更新一周之内；使用时间较长，在百度内部经过实践考验；内置组件丰富；项目活跃度较高，github 10.9k star， gitee 2.6k star 有交流群；技术栈：ts+react；缺

原创 兼容ie方案：浏览器报Set未定义

报错原因：由于项目中使用了Swiper4，其内部的css样式使用了display:flex ，不支持IE11之前的版本。项目会在IE11之前的浏览器报Set未定义，导致项目中的很多功能失效。具体解决找到对应问题页面，引入下面代码：<script src="https://ss.xgo-img.com.cn/pc/js/ieTipModal.js"></script><link rel="stylesheet" href="//ss.xgo-img.com.cn/pc/

原创 中国城市列表 cityList.son

var dataCity = [ { "name": "北京", "city": [{ "name": "北京", "area": ["东城区", "西城区", "崇文区", "宣武区", "朝阳区", "丰台区", "石景山区", "海淀区", "门头沟区", "房山区", "通州区", "顺义区", "昌平区", "大兴区", "平谷区", "怀柔区", "密云县", "延庆县"] }] }

原创 前端安全问题总结

XSS攻击Cross-Site Scripting（跨站脚本攻击）简称 XSS，是一种代码注入攻击。攻击者通过在目标网站上注入恶意脚本，使之在用户的浏览器上运行。利用这些恶意脚本，攻击者可获取用户的敏感信息如 Cookie、SessionID 等，进而危害数据安全。所以,网页上哪些部分会引起XSS攻击?简单来说,任何可以输入的地方都有可能引起,包括URL!常见的注入方法在 HTML 中内嵌的文本中，恶意内容以 script 标签形成注入。在内联的 JavaScript 中，拼接的数据突破了原本的

原创 pdf在线预览解决方案——pdf.js使用

业务背景在C端的前端项目中，针对用户会有多种规则需要展示，之前的处理方案是将这些规则写成一个个的静态页面，用户来访问这些页面。但如果这些规则需要变更的话，就需要前端修改对应的规则页面的文案，重新发版。为了避免这种因为规则文案修改而频繁发版的情况，现改用pdf方式来渲染，只需要在后台上传、配置需要展示的pdf规则文件，前端通过动态获取文件url在线预览pdf规则。实现方式针对pdf的渲染，为了更好的兼容ie浏览器和m端，采用了PDF.js库。PDF.js 由 Mozilla 提供支持。目标是创建一个通

原创 nginx拦截sql注入解决方案

1.get请求好处理2 .post请求 由于需要拿到请求体，需要安装lua插件支持当前方案 ：get在server级别处理post在lication级别处理if ($query_string ~* ".*('|--|union|insert|drop|truncate|update|from|grant|exec|where|select|and|chr|mid|like|iframe|script|alert|webscan|dbappsecurity|style|WAITFOR

原创 渲染出现的 [Object object] 错误

可能原因是 String + Object导致Object是转换为String，默认结果就成了 [Object object]。可能的解决方案：在自定义对象定义toString()并返回任何你想要在输出中看到的。使用JSON.stringify(obj)将其转换为更有用的东西，这当然会在循环引用存在的情况下中断。...

原创 React dangerouslySetInnerHTML api 的介绍与使用

使用场景：在 react 项目中，当后端接口返回的一个字段里有HTML字符实体的情况下，是不会转换成对应样式的。比如& g t; 就不会显示成>,< b r > 也不会进行换行。这时候用 dangerouslySetInnerHTML就可以正常渲染混有 DOM字符串。举例：<div dangerouslySetInnerHTML = {{ __html: 接口传来的数据}} />如果是直接调用渲染接口中的值，则是以上的写法，如果仅仅是显示固定的内容，用如

原创 react 手写优化实现 antd 倒计时功能组件（ 附源码）

react 手写优化antd 倒计时功能组件

原创 react 实现dom打印功能 附代码

react 实现dom打印功能 附代码

原创 antd pagination onchange 事件不触发，pagination onchange分页请求内容不正确。

1.antd pagination onchange 事件不触发背景：无论是 table 内配置还是单独引入pagination组件， 均为正常使用。但是分页成功，onchange 事件却不触发。首先项目中其余页面也有用到分页组件，一切正常。这样就排出了antd 版本的影响。然后在前端调试antd 源码，发现 total 值的类型不对。因为这个值是从后端直接取回赋值，后端传回来的类型是一个string（实际是因为http传输造成的转换）。坑的地方就是，还能够成功分页，而且控制台并无报错提示，很不友好