Apollo Advanced Lesson | a journey of perception

最新推荐文章于 2024-01-31 10:42:49 发布
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分类专栏： Apollo 打工人自习室 Proj_X
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Contents

overview

感知是机器人学科的问题，感知的目的是寻找机器的特长并发挥出来，向人类学习并超过人类。
感知问题的范畴

感知算法

？？？目前无法理解

点云感知算法
  • LiDAR
感知与深度学习

  • 人工启发式的方法 效率提升有限的情况下，就需要深度学习，从数据驱动出发

  • 深度学习算法–CNNSeg
    点云感知与深度学习

  • CNN 检测

  • CNN 分割

  • CNN 追踪

  • 环视布局很重要

    • 图像不完整特别 不利于识别
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Apollo智能驾驶|百度Apollo开放平台－核心层介绍(1)
2301_77162163的博客
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12月19日，百度正式推出了Apollo开放平台的全新升级版本--Apollo开放平台9.0，面向所有开发者和生态合作伙伴，以更强的算法能力、更灵活易用的工具框架，以及更易拓展的通用场景能力，继续构筑自动驾驶开发的领先优势。此外，在自动驾驶教育、生态合作伙伴等方面，Apollo开放平台也带来了最新进展。在Apollo开放平台9.0中，百度从工程、算法、工具和文档四个方向实现了全面升级，使得Apollo系统在使用上更简单、更灵活、更高效。
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在RTK定位的基础上，增加激光点云SLAM定位方案，解决了园区场景中的树木、建筑物遮挡导致的定位漂移问题。开发者通过该方案可以解决如下图所示的树木遮挡导致的定位漂移问题，也可以适配短距离建筑物、桥梁遮挡等场景。遮挡环境下SLAM定位在感知方面，我们简化了Lidar与Camera融合的难度，同时使用百万级别的标注数据对模型进行训练，使得感知的准召率大幅提升。
Apollo智能驾驶|快速认识Apollo智能驾驶平台
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Apollo是百度的自动驾驶开源框架，根据自动驾驶的功能划分为不同的模块主要分为6部分：●高精度地图 HD Maps、●定位 Localization●感知 Perception●预测 Prediction●规划 Planning●控制 Control1：高精度地图 HD Maps（High Definition Maps）2：定位 Localization： 汽车定位自己位置厘米级精度自定位 可以确定车辆的全球和本地位置。
Apollo perception源码阅读 | lidar
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Apollo perception源码分析 这应该是一篇巨长的文章 Apollo6.0 感知融合 激光雷达 建议参照源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望多加指正 代码注释 leox24 / perception_learn Lidar模块 主要是激光雷达检测的框架代码 0 部分参考文章 Apollo 5.0 源码学习笔记（四）| 感知模块 | 激光感知 3d_obstacle_perception_cn.md Apollo 2.0 框架及源码分析(二) | 感知模块 | Lidar 1 目录结构 l
Apollo perception源码阅读 | fusion
weixin_43152152的博客
03-15 5875
Apollo perception代码 Apollo6.0 感知融合 代码注释 leox24 / perception_learn fusion模块源码剖析 主要是融合的框架代码 匈牙利匹配算法的代码细节在Apollo perception源码分析–fusion–匈牙利匹配 关联匹配的细节放在TODO 证据推理和卡尔曼滤波的代码细节放在TODO 部分参考文献 自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(二)：Perception 如何启动？ 关于Apollo启动模块的一些内容，更好的了解函数从哪里开始执行
自动驾驶平台Apollo 2.5阅读手记：perception模块之camera detector
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Apollo无人驾驶平台中camera会用来检测车道线及障碍物（车辆，自行车，行人等）。这是通过一个多任务网络来完成的。其中的encoder部分是Yolo的darknet，decoder分两部分：一部分是语义分割，用于车道线区域检测；另一部分为物体检测，用于物体检测。物体检测部分基于Yolo，同时还会输出其方向等3D信息，因此称为yolo3d。这些信息被输出后，就可以送到后续模块中进一步处理，从而...
Apollo perception源码阅读 | fusion之匈牙利算法
weixin_43152152的博客
02-28 5051
Apollo perception代码 匈牙利匹配源码剖析 leox24 / perception_learn 单独把Apollo perception6.0中的匈牙利匹配的代码单独拿出来了，换了下数据结构，可以简单调试用，test文件夹中cmake一下就行。项目里面也有perception的其他代码注释 hungarian-algorithm-cpp 这个里面也是匈牙利的实现，将二维矩阵转成了一维数组，用指针数组来实现的，可供参考。 匈牙利算法原理 关于匈牙利算法原理可以参考这篇博客，用Python和二分
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weixin_43152152的博客
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Apollo perception源码分析 Apollo6.0 感知融合 代码注释 leox24 / perception_learn kalman原理和实践 https://github.com/balzer82/Kalman 比较清晰的kalman框架和相应的Python代码，用来理解学习很方便。 主要是:KF_CV KF_CA AKF_CV EKF_CTRV EKF_CHCV EKF_CTRA https://github.com/udacity/CarND-Extended-Kalman-
Apollo perception源码阅读 | fusion之证据推理
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Apollo perception源码分析 Apollo6.0 感知融合 建议参照源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望多加指正 代码注释 leox24 / perception_learn 1 证据推理算法原理 1.1 算法教案 原理和例题建议理解下面两篇文章，看完这两篇应该就能差不多就会计算证据推理公式了，个人感觉理论核心其实就是对交集的乘积求和… D-S证据推理__浙大课件PPT D-S证据理论 1.2 mass函数、信度函数、似真度函数 以下为《多源信息融合（第二版）韩崇昭》 关于证据推理的定义和
next-ecommerce：量子电子商务。 用Next.js制作| GraphQL | Apollo服务器| Apollo客户| 固态继电器
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