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RSS订阅原创 【cartographer源码解析--外推器】
在学习cartographer源码的时候发现外推器这部分总是不能更好的理解和应用，这里就详细分析cartographer的外推器，记录以便方便后续翻找查看。
2022-06-27 19:16:37
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原创 【创建urdf模型】
今日在使用机器人建图和定位的过程中发现没有模型和相关tf显示，真的很不好调试，为了在以后的工作中方便以后开展研发工作，也为了给机器人做标定工作，就写了一个urdf的模型文件，以下就是记录我写urdf模型文件的过程。1、cd 到你的工作空间的src文件中；2、使用命令catkin_create_pkg + [包名] + [urdf] + [xacro] ，其中urdf和xacro是依赖项3、为了方便查看和调整我们的模型，我们需要创建launch文件夹和文件，创建config/rviz文件夹文件名为agv.
2022-06-21 08:55:12
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原创 【学习公司cartographer改动代码之入口差异】
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、kd-tree二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言基于这段时间学习fast-lio2算法的一些理解，里面有一个至关重要的算法是fast-lio2的关键算法，那就是ikd-tree，但要搞懂ikd-tree算法的前提需要首先搞明白kd-tree算法。本文就kd-tree的学习进行个人的理解。kd-tree算法是一种高维索引树形数据结构，常用于在大规模的高维数据空间进行最近邻查找和近似最近邻查找，例如图像检索和识.
2022-05-27 08:22:57
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空空如也
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