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RSS订阅原创 ODrive-fw-v0.5.6_Contorller源码解析
本文解析了ODrive固件v0.5.6中的控制器源码实现。主要内容包括：1) 采用turn作为角度单位(1 turn=2π rad)的符号约定；2) 控制器整体采用串级控制结构，包含位置环、速度环和扭矩输出；3) 详细分析了输入模式处理、位置误差计算(含圆周处理)、速度PI控制等核心算法；4) 解释了惯量参数作为前馈项的作用；5) 说明积分器的抗饱和处理机制。该控制器严格遵循位置→速度→扭矩的串级控制架构，所有控制算法都可直接对应源码实现。
2026-01-21 16:18:11
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原创 ODrive Firmware v0.5.6 — MotionControl模块源码解析
本文解析了ODrive固件v0.5.6版本中MotionControl模块的架构与实现。该模块采用严格实时的多环控制链：控制器(慢环)决策力矩目标，电机对象调度执行，FOC电流环(快环)处理电流采样与变换，估计器提供位置速度反馈。文章详细介绍了各子模块职责，包括轴状态机、轨迹规划、FOC实现、编码器处理等核心组件，并阐述了实时调度机制和信号处理流程。重点分析了轴对象的构造与状态机循环，以及控制器如何实现位置/速度/力矩控制模式转换。通过组件化设计和信号源切换机制，系统实现了灵活的控制策略配置。
2026-01-20 11:31:00
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原创 ODrive FW v0.5.6 — Board文件夹源码解析
ODrive v3.x 硬件抽象层解析摘要 本文解析了ODrive v3.x固件中的硬件抽象层实现，重点关注Board/v3/目录下的关键文件。主要内容包括： 目录结构：基于CubeMX生成骨架，核心逻辑集中在board.cpp/h和tim.c/adc.c 启动流程： 系统初始化→外设初始化→控制回路运行 实时控制依赖PWM定时器中断链，而非FreeRTOS任务 关键配置： 硬件参数随版本变化（如分流电阻值） 双轴设计（M0/M1），17个GPIO接口 定时器分工（TIM1/8用于PWM，TIM13同步，T
2026-01-20 11:27:05
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原创 ODrive Firmware v0.5.6 源码解析文档（按模块/函数）
ODrive Firmware v0.5.6 源码解析摘要 本文档对ODrive固件v0.5.6进行了结构化解析，重点包括： 工程结构：详细梳理了固件的目录架构，包括核心控制模块、通信模块和硬件驱动等关键部分。 启动流程：从系统初始化、配置加载到硬件初始化的完整启动链路，特别说明了DFU/重启机制。 板级模块：分析了硬件绑定关系，包括电机、编码器、控制器等组件的连接方式，以及GPIO映射表。 核心控制系统：深入解析了Axis状态机模块，包括线程管理、校准流程和错误处理机制。 配置管理：详细说明了NVM配置的
2026-01-20 11:14:05
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原创 GIT代码管理规范文档
本文档旨在规范公司项目的Git代码管理流程，确保团队协作高效、代码质量可控、版本历史清晰，降低因代码管理不规范带来的风险和成本。
2025-06-16 17:45:01
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原创 控制系统设计指南读书笔记-滤波器
RC低通滤波器如图1.1 所示，电阻R串联电容 C，输入电压记为 Ui ，输出电压记为 UoTs1τ∗s1截止频率f2∗π∗τ1，其中τ为时间常数，对应于RC电路中的RC。
2025-04-17 18:09:06
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原创 抽象工厂C++示例
抽象工厂UML图：//AbstractFactory.h#ifndef ABSTRACTFACTORY_H#define ABSTRACTFACTORY_Hclass AbstractProduct;class AbstractFactory{public: virtual AbstractProduct *createjipu()=0; virtua...
2019-04-29 21:32:35
699
原创 工厂方法C++示例
工厂方法UML图//AbstractFactory.h#ifndef ABSTRACTFACTORY_H#define ABSTRACTFACTORY_Hclass AbstractProduct;class AbstractFactory{public: virtual AbstractProduct* createProduct()=0;};#end...
2019-04-29 21:29:34
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原创 简单工厂C++示例
简单工厂UML图简单工厂C++源码//AbstractProduct.h#ifndef ABSTRACTPRODUCT_H#define ABSTRACTPRODUCT_Hclass AbstractProduct{public: virtual void color()=0; virtual void shape()=0;};#endif...
2019-04-29 21:23:10
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原创 简单工厂，工厂方法，抽象工厂的区别
对于简单工厂，工厂方法，抽象工厂比较容易混淆，在这很有必要总结一下这三种设计模式的特点、相同之处和不同之处。1 本质： 这三种设计模式的名字中都含有“工厂”二字，其含义是使用工厂（一个或一系列方法）去生产产品（一个或一系列类的实例）。 另外，有时候，我们常常会将生产产品的一个或一系列方法封装到一个类中，我习惯把这个类叫做“工厂类”；而被实例化的类称作“产品类”。...
2019-04-28 21:18:53
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原创 用C++实现单例模式（Singleton）
单例模式是23种设计模式中比较简单和容易理解的，也是设计模式中经常用到的。单例模式定义为确保某一个类只有一个实例，而且能够自行实例化并提供给系统使用。UML图如下所示：考虑到C++默认实现构造函数、拷贝函数及赋值函数，程序需要在private成员函数中显示实现构造函数、拷贝函数及赋值函数，防止客户端误使用，并通过接口getInstance调用Singleton的构造函数。同时考虑到线...
2019-04-27 13:43:41
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原创 CMake学习笔记
CMake学习笔记一、 CMake基础知识1.1 CMake编译原理CMake是一种跨平台编译工具，比make更为高级，使用起来要方便得多。CMake主要是编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需要的makefile文件，最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库（so(shared object)...
2018-12-02 14:47:12
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空空如也
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