Kinect开发教程一：OpenNI的安装与开发环境配置

一、前言

先说一下博主的运行环境： 
Ubuntu kylin14.04 
kinect第一代 
另外还要注意的是openni、Sensor、NITE这三个包的版本必须匹配才能正常运行，我的版本分别是： 
OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar 
NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar 
SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1 
可以在我的网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn 
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959 
本文根据作者遇到的问题和读者反应的问题实时更新

【重要】 
这三个软件包的安装要注意顺序：先安装openni，再安装Sensor，最后安装NITE。 
另外可以带-u参数卸载这些软件包重新安装$ sudo ./install.sh -u，但是NITE里有专门的uninstall.sh可以运行它来卸载。 
【重要】 
必须注意的是这三个安装包必须以压缩包的形式拷到要安装驱动的电脑上，然后在要安装驱动的电脑上解压后开始安装。 
如果事先解压之后拷到目标电脑上安装会遇到许多文件没有权限的问题，即使对某些文件赋予权限安装完成之后仍会有些内部调用的文件没有权限导致许多运行不成功的问题。

【关于电源的问题】 
有读者反应要在这里补充一下体感摄像头的电源问题，这里我简要提一下微软的kinect和华硕的xtion

• kinect： 
  微软的kinect是需要额外供电的，官方提供的线是一根分叉线，从kinect出来的线需要连到一个具有两个分叉的转接线上，一个分叉是USB2.0口一个分叉是电源口。kinect需要12V直流电供电，如果是turtlebot2平台的话在底座上有一个12V1.5A的电源输出插座，而且turtlebot2配的kinect数据线电源口做好了插头，直接插上去就完了；如果是单独买的kinect，我们不想用它的220V插头可以淘宝买一个12V直流电池，然后把连接电源那端的线剪掉连到电池上（师兄们烧坏了几个kinect得出来的教训是一定要注意kinect原装线的电源端是白负、褐正、黑色是接地可以不接，如果颜色不符的话接电池的时候最好自己再确认一下正负）。

• xtion： 
  华硕的xtion不需要额外供电，直接插USB就行了。

二、安装OpenNI

下载OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar解压得到OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10文件夹，我把这三个包都放在home下面的software目录下

$ cd /home/siat/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10
$ sudo ./install.sh

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如果显示如下

Installing OpenNI
****************************

copying shared libraries...OK
copying executables...OK
copying include files...OK
creating database directory...OK
registering module 'libnimMockNodes.so'...OK
registering module 'libnimCodecs.so'...OK
registering module 'libnimRecorder.so'...OK
creating java bindings directory...OK
Installing java bindings...OK

*** DONE ***

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则安装成功

三、安装Sensor

下载SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2解压得到SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1文件夹放到software下面

$ cd /home/siat/software/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
$ sudo ./install.sh

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如果显示如下

Installing PrimeSense Sensor
****************************

creating config dir /usr/etc/primesense...OK
copying shared libraries...OK
copying executables...OK
registering module 'libXnDeviceSensorV2KM.so' with OpenNI...OK
registering module 'libXnDeviceFile.so' with OpenNI...OK
copying server config file...OK
setting uid of server...OK
creating server logs dir...OK
installing usb rules...OK
installing modprobe blacklist...OK

*** DONE ***

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则安装成功

四、安装NITE

下载NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar解压得到NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23文件夹放在software下面

$ cd /home/siat/software/NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23
$ sudo ./install.sh

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如果显示如下：

Installing NITE
***************

Copying shared libraries... OK
Copying includes... OK
Installing java bindings... OK
Installing module 'Features_1_3_0'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_3_0.so'... OK
Installing module 'Features_1_3_1'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_3_1.so'... OK
Installing module 'Features_1_4_1'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_4_1.so'... OK
Installing module 'Features_1_4_2'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_4_2.so'... OK
Installing module 'Features_1_5_2'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_5_2.so'... OK
Copying XnVSceneServer... OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_0.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_1.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_1.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_2.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_5_2.so'...OK
Adding license.. OK

*** DONE ***

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则安装成功

五、运行示例

连上kinect的数据线

$ cd ~/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release
$ ./NiViewer 

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如果出现kinect画面则配置成功 

如果想卸载这三个软件包只要同样运行./install.sh 带上参数-u 即可

$ sudo ./install.sh -u