脚本文件中指定主题、保存路径执行rosbag record脚本文件编写方法

如果您想在Shell脚本中使用参数来指定rosbag record的参数（例如，包括-a选项以记录所有主题），您可以创建一个包含参数的Shell脚本，并在其中运行rosbag record。以下是一个示例：

创建一个Shell脚本文件，例如record_rosbag.sh，并在其中添加以下内容：

#!/bin/bash

# 设置默认参数
ROSBAG_PARAMS=""

# 解析命令行参数
while [[ $# -gt 0 ]]; do
    key="$1"

    case $key in
        -a|--all-topics)
        # 如果指定了 -a 或 --all-topics 选项，将其添加到参数列表中
        ROSBAG_PARAMS+=" -a"
        shift # 跳过选项参数
        ;;
        -o|--output)
        # 如果指定了 -o 或 --output 选项，将其添加到参数列表中，同时获取输出目录
        ROSBAG_PARAMS+=" -o $2"
        shift # 跳过选项参数
        shift # 跳过选项值
        ;;
        *) # 不识别的参数
        echo "未知选项: $1"
        exit 1
        ;;
    esac
done

# 启动 rosbag 记录节点
rosbag record $ROSBAG_PARAMS

在这个Shell脚本中，我们定义了一个ROSBAG_PARAMS变量，用于存储rosbag record的参数。然后，我们使用while循环来解析命令行参数，并根据参数的不同将选项添加到ROSBAG_PARAMS中。最后，我们在rosbag record命令中使用$ROSBAG_PARAMS来运行rosbag record。

授予执行权限给这个Shell脚本文件：

chmod +x record_rosbag.sh

现在，您可以运行Shell脚本并使用参数来控制rosbag record的行为。例如：

./record_rosbag.sh -a -o /your/custom/output/directory

这将启动rosbag record，并根据您的参数记录所有主题（使用-a选项）并将记录文件保存在/your/custom/output/directory目录中（使用-o选项）。您可以根据需要自定义参数以满足您的要求。