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原创 SLAM-DSO跑公开数据集TUM

最近入坑SLAM,感觉有必要记录一下学习过程,想到还有个博客,于是我又回来了。话不多说,直入正题。环境配置 1.Eigen3及依赖库安装sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev 2.OpenCVsudo apt-get install libopencv-dev 3.Pangolin用OpenGL的可视化绘图库,需要安装依赖库glew等...

2020-07-17 16:51:25 30

原创 tensorflow数据读取方式的整理

我们知道tensorflow是一个深度学习框架,用**计算图(graph)**表示计算任务,用**张量(tensor)**表示和传递数据,在**会话(session)**中执行计算任务。我们要学习和使用tensorflow,就需要知道如何读取tensorflow数据。经常看实例代码,我们会发现有的是先定义变量占位,然后再通过feed_dict喂入数据,有的则没有,现在就来整理一下有哪些方式...

2018-12-13 21:56:32 279

原创 使用opencv中的方法进行图像保存时,出现保存的图像全黑的问题

最近在做的工作,需要对图像进行预处理,所以在尝试学习使用opencv。今天在进行gamma校正去除阴影时,发现保存的校正后的图像是全黑的。因为是做农业图像处理,所以就随手拍了个玉米粒的图像(如下左图),可以看出玉米粒周围有阴影。在进行gamma处理后,用cv2.imshow()方法显示处理后的图像(如下右图),姑且不论处理好坏                  用cv2.imwrite...

2018-11-28 15:45:23 3579 3

原创 利用sklearn在训练模型时进行参数调优的方法

(一)GridSearchCV网格搜索交叉验证,遍历所有可能参数的组合。CV表示cross validation。sklearn.model_selection.GridSearchCV(estimator, param_grid, scoring=None, fit_params=None, n_jobs=1, iid=True, refit=True, cv=None, verbos...

2018-07-23 16:50:38 2060

原创 提升机器学习模型准确率的考虑方向

(一)当然是增加训练数据了。不过,一般能增加数据早就加了(二)处理异常值和缺失值等(三)进行数据的特征分析和特征选择(四)使用多种算法,从中择优(五)算法的调整,也即是调参(六)组合多种算法以上只是个人见解。...

2018-07-23 15:19:46 586

原创 机器学习算法之决策树(Decision Tree)

决策树决策树是一系列相关选择的可能结果的映射,,是一种非参数的监督学习方法,常用来进行分类和回归。它首先对数据进行处理,利用归纳算法生成可读的规则和决策树,然后使用决策对新数据进行分析。本质上,决策树是通过一系列规则对数据进行分类的过程。常用的决策树算法:ID3、C4.5和CART.决策树通常从单个节点开始,到该节点分支可能的结果;每一个结果又会产生额外的节点,这些节点会延伸到其他的可能性中;如此...

2018-07-08 17:09:58 503

原创 %matplotlib inline是怎么回事

经常会看到这么一行代码%matplotlib inline但是放到自己的IDE环境下运行时,总是报错。在Stack Overflow上看到了一个解释:IPython有一组预定义的“魔术函数”,您可以使用命令行样式语法调用它们。有两种魔法,一种是线导向(line-oriented),另一种是单元导向(cell-oriented)。line magics以%字符作为前缀,其工作方式与操作系统命令行调用...

2018-07-08 11:15:21 21787 2

原创 机器学习算法之PCA(简单明了)

在多元统计分析中,主成分分析(Principal components analysis,PCA)是一种分析、简化数据集的技术。主成分分析经常用于减少数据集的维数,同时保持数据集中的对方差贡献最大的特征。这是通过保留低阶主成分,忽略高阶主成分做到的。主成分分析由卡尔·皮尔逊于1901年发明,用于分析数据及建立数理模型。其方法主要是通过对协方差矩阵进行特征分解,以得出数据的主成分(即特征向量)与它们...

2018-07-07 19:59:37 265

原创 机器学习算法之SVM(二)概述

前面的初识部分我们说了,在划分的时候要求margin最大化                  如下图,红线用W*X=0表示,则红线左上方的区域可以用W*X>0表示,右下方的区域可以用W*X<0表示同理,红线左侧的虚线用W*X=-k表示,右侧的虚线用W*X=k表示,区域划分如下图如下图,X1和X2分别是红线左右两侧虚线上的点,利用向量(X1-X2)在W上的投影就可以算出Margin,接下...

2018-07-06 21:02:17 119

原创 机器学习算法之SVM(一)初识

                https://www.reddit.com/r/MachineLearning/comments/15zrpp/please_explain_support_vector_machines_svm_like_i/

2018-07-06 11:51:22 1094

原创 matplotlib.pyplot.scatter()方法详述

这个方法比较常用原型:matplotlib.pyplot.scatter(x, y, s=None, c=None, marker=None, cmap=None, norm=None, vmin=None, vmax=None, alpha=None, linewidths=None, verts=None, edgecolors=None, hold=None, data=None, **kw...

2018-07-03 11:59:41 2068

原创 matplotlib.pyplot常用方法

matplotlib.pyplot提供了类似MATLAB的绘图框架。(1)matplotlib.pyplot.axis(*v, **kwargs)--便捷的获取或设置轴属性的方法>>> axis()returns the current axes limits [xmin, xmax, ymin, ymax].:>>> axis(v)sets the min...

2018-07-03 11:24:12 528

原创 机器学习项目实战--逻辑回归(Logistic Regression)

(一)逻辑回归逻辑回归算法是一种广义的线性回归分析模型, 可用于二分类和多分类问题, 常用于数据挖掘、疾病自动诊断、经济预测等领域。通俗来说, 逻辑回归算法通过将数据进行拟合成一个逻辑函数来预估一个事件出现的概率,因此被称为逻辑回归。因为算法输出的为事件发生概率, 所以其输出值应该在0至1之间。逻辑回归的优点:是速度快,特别是对于二分类;可以适用于连续性和类别性自变量;输出的是几率,更容易解释和使...

2018-06-28 14:50:32 976

原创 Python机器学习实战项目--预测红酒质量(超详细)

用Scikit-Learn(sklearn)建立模型1 环境搭建 Python 3+NumPy+Pandas+Scikit-Learn (sklearn)2 导入库和模块Numpy是比Python自身的嵌套列表(nested list structure)结构要高效的多的一种开源的数值计算扩展。NumPy(Numeric Python)提供了许多高级的数值编程工具,如:矩阵数据类型、矢量处理,以及...

2018-06-28 11:25:37 8767 2

原创 剑指offer学习笔记(Python)--二叉树中和为某一值的路径

题目描述输入一颗二叉树和一个整数,打印出二叉树中结点值的和为输入整数的所有路径。路径定义为从树的根结点开始往下一直到叶结点所经过的结点形成一条路径。思路可以按照深度优先遍历(DFS)来处理。创建一个空列表用来存放最终结果。从根节点开始,判断该节点的值与给定数值是否相等以及左、右子树是否为空。如果是,就把对应的值返回;如果不是,我们就分别对根节点的左子树、右子树进行递归。实现更多:https://w...

2018-06-25 18:23:36 171

原创 剑指offer学习笔记(Python)--二叉搜索树的后序遍历序列

题目描述输入一个整数数组,判断该数组是不是某二叉搜索树的后序遍历的结果。如果是则输出Yes,否则输出No。假设输入的数组的任意两个数字都互不相同。思路知识点回顾:二叉搜索树(Binary Search Tree,BST)又称二叉排序树、二叉查找树    二叉排序树或者是一棵空树,或者是具有下列性质的二叉树:(1)若左子树不空,则左子树上所有结点的值均小于或等于它的根结点的值;(2)若右子树不空,则...

2018-06-25 16:37:26 952

原创 剑指offer学习笔记(Python)--从上往下打印二叉树

题目描述从上往下打印出二叉树的每个节点,同层节点从左至右打印。思路这是一个二叉树的广度优先遍历的问题,可以用队列来实现。建立两个数组,一个用来存放队列,一个用来存放要打印的结点的值实现更多方法:https://www.nowcoder.com/questionTerminal/7fe2212963db4790b57431d9ed259701...

2018-06-25 12:54:07 107

原创 二叉树的深度优先遍历(DFS)与广度优先遍历(BFS)

最近在练习剑指offer上的题,讨论区看到有人提到深度优先遍历和广度优先遍历,就查了一点相关知识点。深度优先遍历(Depth First Search,简称DFS)又称深度优先搜索,遍历的过程是从某个顶点出发,首先访问这个顶点,然后找出刚访问这个结点的第一个未被访问的邻结点,然后再以此邻结点为顶点,继续找它的下一个新的顶点进行访问,重复此步骤,直到所有结点都被访问完为止。广度优先遍历(Breadt...

2018-06-25 12:37:03 247

原创 剑指offer学习笔记(Python)--栈的压入、弹出序列

题目描述输入两个整数序列,第一个序列表示栈的压入顺序,请判断第二个序列是否为该栈的弹出顺序。假设压入栈的所有数字均不相等。例如序列1,2,3,4,5是某栈的压入顺序,序列4,5,3,2,1是该压栈序列对应的一个弹出序列,但4,3,5,1,2就不可能是该压栈序列的弹出序列。(注意:这两个序列的长度是相等的)思路可以借助一个辅助栈,把压入序列按顺序存储到辅助栈中,当辅助栈不为空且栈顶元素等于弹出序列第...

2018-06-25 11:04:59 380

原创 剑指offer学习笔记(七)

考点:递归和循环(一)题目描述大家都知道斐波那契数列,现在要求输入一个整数n,请你输出斐波那契数列的第n项。n<=39分析:在数学上,斐波纳契数列以如下被以递归的方法定义:F(0)=0,F(1)=1, F(n)=F(n-1)+F(n-2)(n>=2,n∈N*)单独求出前两项,后面的用循环实现实现:...

2018-06-07 21:11:39 110

原创 剑指offer学习笔记

考点:数组(二)题目描述把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转。 输入一个非递减排序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素。 例如数组{3,4,5,1,2}为{1,2,3,4,5}的一个旋转,该数组的最小值为1。 NOTE:给出的所有元素都大于0,若数组大小为0,请返回0。分析:可以使用二分查找。旋转数组的首元素肯定不小于旋转数组的尾元素。可以设置中间点,如果中间点大于...

2018-06-07 20:47:16 89

原创 剑指offer学习笔记

考点:栈、队列(一)题目描述:用两个栈来实现一个队列,完成队列的Push和Pop操作。 队列中的元素为int类型。分析:栈是后进先出的原则,队列是先进先出的原则。需要两个栈stack1和stack2,压栈的时候直接push进stack1,此时stack2为空。若要让先进的pop的话,则需要把stack1的数逐个push到stack2中,此时最先入栈的数已经在stack2的栈顶,可以pop。所以,在...

2018-06-07 14:48:08 85

原创 剑指offer学习笔记

考点:二叉树(一)题目描述:输入某二叉树的前序遍历和中序遍历的结果,请重建出该二叉树。假设输入的前序遍历和中序遍历的结果中都不含重复的数字。例如输入前序遍历序列{1,2,4,7,3,5,6,8}和中序遍历序列{4,7,2,1,5,3,8,6},则重建二叉树并返回。分析:二叉树有如下几种遍历方式:前(先)序遍历:先访问根结点,再前序遍历左子树,最后前序遍历右子树。(根>左子树>右子树)中...

2018-06-06 20:02:34 45

原创 剑指offer学习笔记

考点:链表(一)题目描述:输入一个链表,从尾到头打印链表每个节点的值。分析:用一个列表保存节点的每一个值,然后倒序输出或者用列表的reverse()方法即可实现实现:还可以使用列表的插入insert()方法实现;或者使用栈的“后进先出”原则实现...

2018-06-06 17:05:48 39

原创 剑指offer学习笔记

考点:字符串(一)题目描述:替换空格请实现一个函数,将一个字符串中的空格替换成“%20”。例如,当字符串为We Are Happy.则经过替换之后的字符串为We%20Are%20Happy。分析:Python中字符串是不可以修改的,所以我们可以创建一个新的字符串的方式实现替换实现:也可以使用replace()方法实现:也可以通过其他方法实现:参见https://blog.csdn.net/riar...

2018-06-06 16:44:53 54

原创 剑指offer学习笔记

数组(一)题目描述在一个二维数组中,每一行都按照从左到右递增的顺序排序,每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数,输入这样的一个二维数组和一个整数,判断数组中是否含有该整数。分析:二维数组的行、列均有序,所以可以从二维数组的左下角或者右上角开始查找。假设从右上角开始查找,若数组值大于目标值,需向数值减小的方向查找,既向左查找;假设从左下角开始查找,若数组值小于目标值,需向数值增大的方向查...

2018-06-06 15:43:12 63

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